过程动态学与控制.pptVIP

*闭环控制系统单位阶跃响应(Servo)PID控制器执行器被控对象测量变送+ryrt闭环控制系统抑制干扰(Regulatory)PID控制器执行器被控对象测量变送+ryrt干扰输入变量：指那些能够独立激励系统并引起过程内部状态变化的那些变量（F、Ti、QA、QF）输出变量：指那些从中可以得到过程内部信息的变量（T）状态变量：指那些能够用于描述过程内部状态的最少变量集合。这些变量的显现形式是输出。因此，输出变量可以是某一状态变量的测量值，也可以是状态变量某种组合的测量值（T）干扰变量：使过程状态和输出偏离期望水平的变量（F、Ti、PF、?F）上述变量均可细分为可测（on-line,off-line）和不可测两类被控变量：指那些需要被控制在给定值或给定轨迹的变量（T）操纵变量：指那些用来调节被控变量的变量（QA、QF）变量?参数小结（以原油加热炉为例）开环控制与闭环控制闭环控制指输入-输出之间通过反馈作用实现闭环。若一个控制系统不利用这一因果（闭环）关系，而仅仅依据某种（基于机理）分析判断得出控制规律，就称之为开环控制。典型的开环控制是交通信号灯。它通过事先的调查研究，确定主干道绿长红短的控制规律。若实现闭环?智能交通控制，如何实现？调节控制（regulatory）与侍服控制（servo）Regulatory:使输出恒定在spServo:使输出跟随sp控制系统的物理元件构成：测量变送控制器执行器辅助硬件（信号转换器、AD-DA转换器）…………PID控制器及算法（1）比例控制比例系数Kc增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差（余差）减小，但系统振荡增强；比例系数过大会导致闭环系统不稳定。（2）积分控制可以消除余差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。（3）微分控制减小闭环系统超调量、响应时间加快。离散PID算法：)]()([)]([)]([11kkDk”nndIkdctytytTtyyTttyyK-D+-D+-+-=?u(tk)=u0ydtk-1tk以原油加热炉为例，干扰导致TT*u0tk-1tk正作用控制器，气开阀上次?=0时的输出瞬态量，至新的?=0时为零当新的?=0到来后?0n以u0所处时刻为起点?(k)=?(k)-?(k-1)典型球阀示意图Air(气关)Air(气开)气关阀流量测量通常采用节流装置，包括孔板（Orificeplate）、喷嘴(Nozzle)、文丘里管（Venturitube），其共同特点是通过差压测取流量。p2p1孔板直经:d管道内径:D*