智能制造生产管理与控制（中级）课件 4.2.1功能程序设计.pptx

工业机器人上下料程序设计与编制立体仓库上下料程序设计

功能程序设计宏程序是指若干程序指令集合在一起作为一个指令来记录，而调用并执行该指令的功能。在实际应用中，宏程序可作为程序中的指令来执行、通过示教器上的手动操作画面执行、也可以通过示教器上的用户键执行。

功能程序设计在轨迹规划中经常会遇到基于某示教点进行X、Y、Z方向进行平移。如取放工具手程序通过赋值指令进行点位的平移，编写方式复杂，不能重复调用。通过将编制平移功能程序达成简化程序的目标。

功能程序设计名称类型说明PositionCARTPOS形参位置数据X0REAL形参X方向平移值Y0REAL形参Y方向平移值Z0REAL形参Z方向平移值CP0CARTPOS临时变量位置数据X1REAL临时变量X方向平移值Y1REAL临时变量Y方向平移值ZIREAL临时变量Z方向平移值平移功能程序主要实现基于示教点，在X、Y、Z方向进行平移。本质上是将实参示教点、X、Y、Z转化为形参并在功能程序中添加计算和运动指令的结果。平移功能程序中为了防止实参被更改，在功能程序下建立临时变量将实参数据通过形参转移至临时变量中，在临时变量的基础上进行计算运行

工具手取放程序开始形参位置数据赋值形参X轴数据赋值形参Y轴数据赋值形参Z轴数据赋值临时变量CP0x轴偏移计算临时变量CP0x轴偏移计算形参位置数据赋值形参位置数据赋值结束形参位置数据赋值

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