智能制造生产管理与控制（中级）课件 3.2.2 传感器.pptx

工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建

传感器

传感器传感器的概念：为了使仿真系统更加真实，具有交互功能，需要使用传感器赋予物体与物体之间的交互效果，NXMCD提供碰撞传感器、距离传感器、位置传感器、通用传感器、限位开关、继电器。通用传感器位置传感器限位开关继电器

传感器限位开关距离传感器碰撞传感器

传感器传感器种类功能描述如表所示：序号选项描述1碰撞传感器选择碰撞传感器的几何对象2距离传感器用来检测对象与传感器之间距离的传感器3位置传感器用来检测运动副位置数据的传感器4通用传感器可检测对象的质心、线速度及角速度等5限位开关可检测对象的位置、力、扭矩、速度和加速度等是否在设定的范围内6继电器继电器设有上限位和下限位：当初始状态为false，并且设定的对象属性值由小变大超出上限时，状态由false变为true；当初始状态为true，并且设定的对象属性值由大变小超出下限时，状态由true变为false；

传感器碰撞传感器是指当碰撞发生时可以激活输出信号的机电特征对象，即碰撞传感器被触发时，可以输出信号用来停止或触发某些操作。

传感器碰撞传感器关键参数功能如表所示：序号选项描述1选择对象选择碰撞传感器的几何对象2碰撞形状选择碰撞范围的形状：方块、球体或直线3形状属性1)自动：系统默认形状属性，自动计算碰撞形状2)用户自定义：需用户输入自定义参数4指定点碰撞形状的几何中心点5指定坐标系当前碰撞形状的指定坐标系6类别碰撞体之间是否发生碰撞取决于类别的设定，只有同类别的几何体才会发生碰撞

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