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机器人控制器开放式通信接口规范

1范围

本文件规定了工业机器人控制器的通信接口模型、协议支持功能要求及其试验方法。

本文件适用于基于TCP/IP的固定式工业机器人控制器通信协议。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T25000.10—2016系统与软件工程系统与软件质量要求和评价（SQuaRE）第10部分：系统

与软件质量模型。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

通信接口communicationinterface

按一组规范进行工作的电路。

注：经过通信接口可使一个设备与另一个设备进行数据交换。

3.2

机器人控制器robotcontroller

与机器人本体相连，接收客户端指令，并控制机器人本体动作的装置。

3.3

通信对象communicationobject

网络传输的信息单元。

注：机器人控制器同外部的交换数据包含在通信对象中。

3.4

JSON数据格式JSONdataformat

报文消息体使用的一种协议内容类型，关于JSON对象格式的要求详见附录A。

3.5

1

裸数据格式rawdataformat

未封装未处理的二进制数据。

3.6

控制权controlprivilege

对控制器产生实质性系统影响的客户端接口访问权限。

4机器人控制器通信接口模型

4.1控制器状态机模型

控制器状态机模型见图1，具体状态和迁移条件详见附录B。

图1控制器状态机模型

4.2通信协议结构

4.2.1概述

机器人控制器应采用三层通信协议结构，见图2。其中传输层应采用TCP数据报文格式，安全层应采

用TLS数据报文格式，应用层应采用本文件规定的应用数据请求报文格式。

图2控制器通信协议结构示意图

4.2.2TCP数据报文格式

2

传输层数据报文应采用TCP/IP协议数据报文格式进行交互。

4.2.3TLS数据报文格式

安全层数据报文应采用TLS数据报文格式进行交互。

4.2.4应用数据请求报文格式

应用层控制器与客户端交互的报文由消息头和消息体构成，应用数据请求报文格式见图3：

图3应用数据请求报文格式

报文消息头字段信息见表1：

表1报文消息头字段信息

消息头结构字段字段含义

消息标识固定标识

消息长度消息体的字节总长度

消息类型交互报文的信令号，通过消息类型确定消息体具体的内容

消息序号每次发送消息递增回复的消息序号与发送的序号相同

数据长度消息体中数据负载报文的字节长度，用于数据解析

消息版本号描述当前通信协议的版本号，当前0x00，其中高4位用于表述协议的版本号；

低4位用于在此版本下的一些修正改动，不影响协议的兼容性

消息加密类型0代表非加密传输，1代表加密形式

协议内容类型报文消息体的协议内容类型，应符合规范性附录C中关于报文的负载域数据

类型的约束

CRC32对消息体进行CRC32校验

保留字节