智能制造生产管理与控制（中级）课件 3.2.3工具夹持方法.pptx

工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建

工具夹持方法

工具夹持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能实现末端执行器配置，握爪可以将组件开发为手指夹持器或吸盘，以移动刚体。

工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1手指握爪/吸盘选择手指握爪功能或吸盘功能2选择对象选择刚体以将抓手手指或吸盘连接到其上3检测区域定义列表选择要用于定义检测区域的参数集：原点和长度：使用原点和每个轴上与原点的偏移量创建检测区域中点和长度：使用中点和每个轴上与中点的偏移量创建检测区域中心点、半径和高度：使用中心点、高度值和半径值创建检测区域4启用对齐重新定位未精确定位以进行抓取的刚体，例如传送系统上的刚体5类型线性：允许使用刚体和向量设置抓手手指旋转式：允许使用刚体、锚点和矢量来设置抓手手指以约束运动。

工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述6选择手指身体选择一个体以指定为抓手手指?7指定锚点当Type设置为Rotary时出现。可让指定抓手手指围绕其旋转的锚点8指定向量指定一个向量来定义运动方向9添加新手指将定义的夹持器手指添加到夹持器，之后可以定义另一个夹持器手指10设置为在夹爪列表中选择的夹爪设置参数

工具夹持方法平口手爪握爪定义如图所示：

工具夹持方法吸盘工具握爪定义如图所示：

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