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摘要
摘要
由于移动机械臂灵活度高、操作空间大，它在焊接、喷漆以及装配实际工程领域
得到广泛应用。移动机械臂在实际装配时，为了减小能量消耗和提高生产效率，需要
移动机械臂的位姿和末端位置尽可能与初始构型相吻合，即移动机械臂完成重复运动
任务。此外，在执行复杂任务时，移动机械臂将会遇到障碍物，需要其完成轨迹跟踪
和协同控制且避免与障碍物发生碰撞。而且，在实际工况下普遍存在干扰移动机械臂
运动的电磁干扰、模型干扰以及信号传输过程中的各
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