智能制造生产管理与控制（中级）课件 任务3.2　 主盘与工具孪生模型搭建.pptx

工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建

碰撞体

碰撞体碰撞体的概念：碰撞体（CollisionBody）通常是指能够产生碰撞的物理组件。机电概念设计中，碰撞体需要与刚体一起添加到几何对象上才能触发碰撞，若刚体中没有添加碰撞体属性，在仿真过程中他们会彼此穿过。碰撞体可以根据物体的不同形态选择不同碰撞形状圆柱网格面多个凸多面体凸多面体方块圆

碰撞体两个物体之间产生碰撞或者接触时，添加了碰撞体属性的部件可以产生在真实物理状态下发生的碰撞和接触的状态，添加碰撞体属性的前提是它首先具有刚体的属性。在NX/MCD中，可以设置碰撞体的类型，同类型的碰撞体相互作用会产生碰撞效果，不同类型的碰撞体作用时不会产生干涉。

碰撞体碰撞体关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1选择对象选择一个或者多个对象，根据所选对象计算出碰撞范围的形状2碰撞形状碰撞形状可选项包括方块、球体、胶囊、凸面体、多凸面体和网格面3形状属性自动：自动计算碰撞形状；用户自定义：用户自己输入自定义参数4指定点指定碰撞形状的几何中心点5指定坐标系当前碰撞形状指定的参考坐标系6碰撞设置碰撞后的状态有“碰撞时高亮显示”和“碰撞时粘连”两个可选项

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传感器

传感器传感器的概念：为了使仿真系统更加真实，具有交互功能，需要使用传感器赋予物体与物体之间的交互效果，NXMCD提供碰撞传感器、距离传感器、位置传感器、通用传感器、限位开关、继电器。通用传感器位置传感器限位开关继电器

传感器限位开关距离传感器碰撞传感器

传感器传感器种类功能描述如表所示：序号选项描述1碰撞传感器选择碰撞传感器的几何对象2距离传感器用来检测对象与传感器之间距离的传感器3位置传感器用来检测运动副位置数据的传感器4通用传感器可检测对象的质心、线速度及角速度等5限位开关可检测对象的位置、力、扭矩、速度和加速度等是否在设定的范围内6继电器继电器设有上限位和下限位：当初始状态为false，并且设定的对象属性值由小变大超出上限时，状态由false变为true；当初始状态为true，并且设定的对象属性值由大变小超出下限时，状态由true变为false；

传感器碰撞传感器是指当碰撞发生时可以激活输出信号的机电特征对象，即碰撞传感器被触发时，可以输出信号用来停止或触发某些操作。

传感器碰撞传感器关键参数功能如表所示：序号选项描述1选择对象选择碰撞传感器的几何对象2碰撞形状选择碰撞范围的形状：方块、球体或直线3形状属性1)自动：系统默认形状属性，自动计算碰撞形状2)用户自定义：需用户输入自定义参数4指定点碰撞形状的几何中心点5指定坐标系当前碰撞形状的指定坐标系6类别碰撞体之间是否发生碰撞取决于类别的设定，只有同类别的几何体才会发生碰撞

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工具夹持方法

工具夹持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能实现末端执行器配置，握爪可以将组件开发为手指夹持器或吸盘，以移动刚体。

工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1手指握爪/吸盘选择手指握爪功能或吸盘功能2选择对象选择刚体以将抓手手指或吸盘连接到其上3检测区域定义列表选择要用于定义检测区域的参数集：原点和长度：使用原点和每个轴上与原点的偏移量创建检测区域中点和长度：使用中点和每个轴上与中点的偏移量创建检测区域中心点、半径和高度：使用中心点、高度值和半径值创建检测区域4启用对齐重新定位未精确定位以进行抓取的刚体，例如传送系统上的刚体5类型线性：允许使用刚体和向量设置抓手手指旋转式：允许使用刚体、锚点和矢量来设置抓手手指以约束运动。

工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述6选择手指身体选择一个体以指定为抓手手指?7指定锚点当Type设置为Rotary时出现。可让指定抓手手指围绕其旋转的锚点8指定向量指定一个向量来定义运动方向9添加新手指将定义的夹持器手指添加到夹持器，之后可以定义另一个夹持器手指10设置为在夹爪列表中选择的夹爪设置参数

工具夹持方法平口手爪握爪定义如图所示：

工具夹持方法吸盘工具握爪定义如图所示：

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