智能制造生产管理与控制（中级）课件 项目四　工业机器人上下料程序设计与编制.pptx

工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计

KAIRO语言是为机器人操作者提供的一种编程语言，类似于ABB的RAPID语言。KAIRO属于终端用户程序语，程序语法简单易上手。KAIRO主要包含7个部分。机器人运动控制指令数学函数流程控制指令运动状态设置指令时间管理位操作转换指令系统功能工业机器人程序架构

工业机器人程序架构各品牌机器人并没有统一的标准编程语言，其程序不具备通用性。一般而言，程序由程序名、指令行组成。作业调用程序，按顺序执行程序下的各个指令行。部分工业机器人以类似“文件夹”的结构管理程序及相关的变量。HUIBO工业机器人程序分为两个层级：项目和程序。

工业机器人程序架构项目管理。

工业机器人程序架构程序管理。

工业机器人程序架构指令管理。

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工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计

机器人通讯接口定义MODBUS-TCP以太网

机器人通讯接口定义直接控制直接控制间接控制DI/DOEXDI/EXDO机器人数据

机器人通讯接口定义功能系统功能末端执行器更换末端执行器控制数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV1主盘张开YV2主盘闭合

机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取关节几座搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具手张开YV4工具手闭合

机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具收YV4主盘闭合

机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV4真空破坏Y5吸盘真空

机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取零件固定数据接口控制器名称MCD控制命令IEC.EXDOEXDO[15]CNC卡盘打开/闭合数据接收IEC.EXDIEXDI[15]CNC卡盘状态

机器人通讯接口定义数据接口控制器名称MCD控制命令RB_Pos_AxisAXIS1轴1角度RB_Pos_AxisAXIS2轴2角度RB_Pos_AxisAXIS3轴3角度RB_Pos_AxisAXIS4轴4角度RB_Pos_AxisAXIS5轴5角度RB_Pos_AxisAXIS6轴6角度RB_Pos_AxisAUX1轴7角度RB_Pos_XYZXX轴位置RB_Pos_XYZYY轴位置RB_Pos_XYZZZ轴位置RB_Pos_XYZAA轴位置RB_Pos_XYZBB轴位置RB_Pos_XYZCC轴位置接收信息IEC.RB_Info_IoIInIEC.RB_Info_IoIIn[0]工具手类型功能系统功能数据发送接收数据

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工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计

多工具手切换及控制程序设计焊枪工具机械夹持工具激光工具吸盘工具打磨工具

多工具手切换及控制程序设计快换工具

多工具手切换及控制程序设计工作原点过渡点安全点抓取点安全点过渡点工作原点

多工具手切换及控制程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1HomeAXISPOS取放弧口手爪工具位置示教2ToolHomeAXISPOS机器人取放快换工具原点位置示教3ToolPosCARTPOS快换工具取放位置中间变量4TransitCARTPOS快换工具取放位置中间变量5ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教序号位置名称数据类型功能说明备注1YV1BOOL主盘闭合程序控制2YV2BOOL主盘张开程序控制3YV3BOOL主盘张开程序控制4YV4BOOL主盘张开程序控制程序结构位置变量序号程序名称功能说明备注1ToolPick工具手拾取程序控制2ToolPut工具手放置程序控制3ToolCheck工具手检测程序控制I/O变量

多工具手切换及控制程序设计开始移动至工作原点主盘闭合移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘张开移动至过渡点移动至工作原点开始移动至工作原点工具手状态复位移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘闭合移动至过渡点移动至工作原点工具手拾取流程工具手放置流程

多工具手切换及控制程序设计ToolPos:=ToolHuKouPosCALLToolPickPTP(Home)WaitTime(1000)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=TRUEIEC.DO1[2]:=FALSEWaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()Transit:=ToolPosTransit.z:=Tr