智能制造生产管理与控制（中级）课件 任务6.1　 PLC 与工业机器人通信编程.pptx

智能制造系统交互控制PLC与工业机器人通信编程

目录一、PLC与工业机器人通信接口二、工业机器人通信控制程序设计三、编写与工业机器人通信程序四、PLC与工业机器人交互及测试

PLC与工业机器人通信接口一、PLC与工业机器人通信接口PLC通信指令PLC与工业机器人通信接口通信数据解析

PLC通信指令TCP/IP通信PLC作为高度集成化的工业装备，通常都支持多种外部通信方式，需根据应用场景来选择。TCP/IP传输协议，是在网络的使用中的最基本的通信协议。使用TCP通讯建立连接时采用客户端服务器模式，这种模式又常常被称为主从式架构，属于一种网络通讯架构，将通讯的双方以客户端（Client）与服务器(Server)的身份区分开来。在本项目PLC与工业机器人的通信中，PLC作为服务器，工业机器人作为客户端主动建立连接，PLC及工业机器人通信地址如下表所示。单元名称IP地址端口连接方式工业机器人192.168.8.103无主动PLC192.168.8.102001被动

PLC通信指令通信指令PLC与工业机器人通信使用开放式通信下的TSEND_C和TRCV_C指令。TSEND_C用来设置并建立通信连接并通过现有通信连接发送数据TRCV_C用来设置并建立通信连接并通过现有通信连接接收数据

PLC通信指令TSEND_C和TRCV_C指令功能块参数及说明如下。TSEND_CTRCV_C参数名称说明参数名称说明EN功能块使能EN功能块使能REQ在上升沿启动发送作业EN_R在上升沿启动发送作业CONT0：断开通信连接1：建立并保持通信连接CONT0：断开通信连接1：建立并保持通信连接LEN通过作业发送的最大字节数LEN通过作业发送的最大字节数CONNECT指向连接描述结构的指针（此处单击功能块右上角的“开始组态”进入组态即可）ADHOCTCP协议选项使用点对点模式DATA指向发送区的指针，该发送区包含要发送数据的地址和长度CONNECT指向连接描述结构的指针（此处单击功能块右上角的“开始组态”进入组态即可）ADDR包含指向系统数据类型TADDR_Param的指针DATA指向发送区的指针，该发送区包含要发送数据的地址和长度COM_RST重置连接：0：不相关1：重置现有连接ADDR包含指向系统数据类型TADDR_Param的指针——COM_RST重置连接：0：不相关1：重置现有连接通信指令

PLC与工业机器人通信接口在生产过程的实时交互系统中，工业数据的实时交互及其相关接口的设计尤为重要，PLC通过工业网络与机器人建立通信，通信接口是双方建立通信的重要窗口。PLC向机器人发送的信息及接收机器人的信息都需要通过接口来具体反映，数据接口的设计就成为建立通信过程中的重要步骤。数据接口的设计需要根据对象的功能需求来设计相应的接口。接口在实际使用中对于一些异常数据或者附加数据要能够一并处理，这就要求数据接口具有容错性以及灵活性。数据接口

PLC与工业机器人通信接口PLC数据接口分为输入输出两类，输入数据包含机器人发送过来的运行状态等数据，输出数据包含PLC要发送的运行指令等数据。输入输出数据可在PLC中建立数据块来完成，分别存放PLC发送和接收的数据，可命名为DB_PLC_STATUS和DB_RB_CMD，对应输出状态和接收命令。DB_PLC_STATUS作为发送给工业机器人的数据块，包含对工业机器人的动作命令、仓库物料等信息。具体定义如表所示。数据接口定义名称数据类型说明RbtControlCmdInt工业机器人控制字RbtTeachNoInt示教号LoadAllowInt上料允许AssemblePos1Int装配位置1AssemblePos2Int装配位置2StorePosInt仓库位置DiviceNoInt取料设备编号WpTypeInt工件类型PLC自定义数据realArray[0..15]ofReal?预留16个real型自定义数据库位物料Array[0..5]ofUSInt?仓库料况库位信息Array[0..5]ofUSInt物料信息旋转供料系统状态?Int旋转供料系统状态旋转供料指令执行反馈?Int旋转供料指令反馈相机状态?Array[0..15]ofInt相机控制字相机数据?Array[0..15]ofReal相机数据信息RFID状态反馈IntRFID控制字RFID_SEARCHNOIntRFID搜寻序号RFID读取信息Array[0..31]ofCharRFID内容

PLC与工业机器人通信接口DB_RB_CMD作为接收机器人控制命令的数据块，包含工业机器人运行状态反馈等信息，具体定义如表所示。数据接口定义名称数据类型说明RbtCurrentStateInt工业机器人状态字100为空闲，200为忙LoadAskInt