自动驾驶TSRPD系统算法设计说明书.docVIP

TSRPD交通标示识别

与行人检测系统

算法设计说明书

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2017.04.14

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2017.04.14

目录

TOC\o1-7\h\z\u1 概述 4

1.1 目的 4

1.2 适用范围 4

1.3 参考文档 4

2 系统算法功能定义 4

3 系统功能算法设计 4

3.1 控制系统的接口定义 4

3.2 控制系统模块组成 5

3.3 功能模块算法设计 6

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概述

目的

根据云度A101低成本样车ADAS系统功能需求，本文定义了TSRPD子系统算法设计方案并对系统算法设计进行描述说明，为后续TSRPD系统学习、开发、性能优化及产品性能测试提供指导。

适用范围

本文档适用于“TSRPD交通标示识别与行人检测系统”（以下简称TSRPD）的算法开发、系统嵌入式软件开发及产品性能测试过程。

参考文档

系统算法功能定义

根据云度A101低成本样车ADAS系统TSRPD子系统功能需求，TSRPD系统的算法功能定义如下。

系统能够识别前方道路的限速标示牌，并提示驾驶员限速信息（视觉+听觉预警）。

系统能够识别车辆前方行人，当行人位于车辆前方设定范围内，系统进行行人预警（视觉+听觉预警）。

驾驶员可通过APP进行TSRPD功能的开启与关闭；

TSRPD系统适用工况：（5~70km/h）工况；

系统功能算法设计

TSRPD系统功能算法设计方案包括控制系统接口定义、控制系统模块划分及功能模块算法设计三部分。

控制系统的接口定义

TSRPD控制系统的接口定义如下。

图1TSRPD控制系统接口定义示意图

表1TSRPD控制系统接口定义列表

变量类型

编号

信号名称

描述

备注

输入变量

1

HMI_SW_TSR_PD

功能开关

(0，1)

2

Gear

档位信号

(D/N/R)

3

EGO_Velocity

本车车速信号

(m/s)

4

ME_TSR_flag

限速标志位

(0，1)

5

ME_TSR_Speed

限速值

km/h

6

ME_PD_flag

行人标志位

(0，1)

7

ME_PD_info

行人信息

相对位置信息

输出变量

1

TSR_PD_State

状态信号

（0,2）

2

TSR_Warning

限速预警信号

（0,1）

3

TSR_Vlim

限速值

Km/h

4

PD_Warning

行人预警信号

(0,1)

控制系统模块组成

TSRPD系统主要通过Mobileye模块进行限速标识牌和行人的识别检测，因此对于控制层其控制逻辑极为简单，主要进行相应预警信号的输出。显示与预警功能。其控制模型如图2所示。

图2TSRPD控制系统模块组成示意图

功能模块算法设计

本节主要介绍TSRPD控制系统中各功能模块的算法。

模式控制BehaviorMode模块的功能是根据HMI、车速和档位信息进行TSRPD的模式切换，如图3所示。

图3BehaviorMode模块Simulink模型框图

Function_SW为功能控制开关信号，驾驶员可以通过APP界面上的TSRPD按键进行功能的手动开启与关闭。

当满足车速大于设定阈值，同时档位为D档时，系统功能启动，进行交通标示牌识别和行人检测。

系统状态：

OFFStatus=0;功能关闭；

StandbyStatus=1；功能开启准备；

ActiveStatus=2;功能启动；

Mobileye能够输出较远范围内的行人信息，TSRPD系统会根据车辆的当前速度只输出前方一定范围的行人预警，避免不必要的行人预警对驾驶员的干扰。

完