道路车辆 自动驾驶系统测试场景 基于场景的安全评估框架 编制说明.docx

《道路车辆自动驾驶系统测试场景基于场景的安全评估框架》（征求意见稿）编制说明

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《道路车辆自动驾驶系统测试场景基于场景的安全评估框架》

（征求意见稿）编制说明

一、工作简况

1．任务来源

根据国标委发【2023】63号文《国家标准化管理委员会关于下达2023年第四批推荐性国家标准计划的通知》，修改采用ISO34502:2022制定推荐性国家标准《道路车辆自动驾驶系统测试场景基于场景的安全评估框架》（计划号T-339）。

2．目的和意义

智能网联汽车自动驾驶系统投入市场被社会接受的前提是其安全性已得到充分验证，在真实的交通条件下能够有效避免可合理预见的事故发生。如何对自动驾驶系统的安全性进行充分、经济的测试验证是自动驾驶系统开发过程中的难题之一，基于场景的测试验证方法是目前广泛得到接受的解决方案。

目前国内为确保自动驾驶系统的安全性已经制定了相关测试评价方法标准，这些标准的研制主要是为了给不同的自动驾驶系统安全性验证提供基准性场景，通过这些场景的测试并不足以充分证明自动驾驶系统的安全性。行业急需基于场景测试的方法论标准，用于指导和规范对自动驾驶系统的安全性评估过程。本标准提出的安全评估框架，系统性阐述了如何围绕自动驾驶系统安全目标确定场景空间并通过识别风险因素找到关键场景最终生成足够覆盖度的测试场景，以及如何进一步将测试场景分配到不同的测试工具进行测试评价。基于这个框架开展的安全性评估活动将确保测试工作的有效性和充分性，也有助于指导和规范相关开发活动，进一步提高自动驾驶系统的安全水平。本标准修改采用国际标准ISO34502:2022，结合中国当前实际情况进行调整。

3．主要工作过程

全国汽车标准化技术委员会组织行业相关单位成立标准起草组，确定上海汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、同济大学为牵头单位。起草组其他成员包括：襄阳达安汽车检测中心有限公司、启明信息技术股份有限公司、国家市场监督总局缺陷产品管理中心（中国标准研究院）等共27家单位。

2022年11月，项目启动预研，召开第一次会议，主要介绍ISO34502:2022的内容，针对标准制定思路和框架进行了讨论，确定标准翻译稿的翻译工作分工。计划2022年12月，完成翻译稿第一版，并在此基础上形成标准立项材料提交立项审核；与会专家讨论了国家标准的制定方案，一致同意以国际标准为主体，结合国内特点进行适当本地化的方式开展国际标准转化。计划在完成国际标准翻译工作基础上，后续再针对标准范围、本地化方式、与国内

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现有标准体系的关系等问题展开讨论。

2023年4月召开第二次会议，进一步收集标准制定意见，完善ISO34502:2022翻译稿；考虑到目前国内目前自动驾驶研发现状，除了应用于高速高架的自动驾驶系统之外，正在普遍开展基于城市道路应用场景以及泊车应用场景的智能网联汽车自动驾驶系统开发，因此在有必要在标准适用范围上将作进一步拓展，评估标准中的方法对不限定自动驾驶系统的应用场景是否适用。由于标准覆盖更多的应用场景，在用于安全评估的关键场景的识别、测试场景的生成等方面也需要相应的调整。

2023年5月召开第三次会议，讨论标准重点难点技术内容，提升对标准内容的理解，完善ISO34502:2022翻译稿。会议进一步讨论标准覆盖范围扩大至城区以及泊车场景的可行方式，以及确定对ISO34502:2022附录交通干扰对感知系统带来的风险因素分析方法进行相应修改。考虑到安全测试目标的确定是确保自动驾驶系统安全的核心，对4.2.2章节中提出的参考合格且专注人类驾驶员模型安全测试目标，与会专家进行了充分的讨论，会议决定，有必要就合格且专注的人类驾驶员模型相关内容作进一步研究讨论，在后续会议中持续跟进。

2023年6月至10月期间，起草组多次召开网络会议专题讨论完善ISO34502:2022标准的翻译稿，讨论其中关键技术内容如4.2.2参考合格且专注的人类驾驶员模型设定安全测试目标以及ISO34502:2022附录关键性分析方法的理解。

2023年11月召开第四次会议，会上初步确定ISO34502:2022翻译稿的最终版本。确定标准范围修改从原ISO34502:2022强调高速公路场景自动驾驶系统扩大至覆盖所有场景，具体表述方式待进一步明确。会上起草组介绍了将标准范围扩大后附录交通相关关键场景的修改思路，会上基本同意修改思路，由起草组进一步完善附录，供后续进一