智能制造生产管理与控制（初级） 课件 任务4.2　工业机器人程序调整.pptx

项目四机器人上下料系统操作4.2工业机器人程序调整

公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.2.1工件坐标系校准原理及方法1目录4.2.3位置修改方法 4.2.2运动指令23

4.2.1工件坐标系校准原理及方法

1．工件坐标系概念工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意

2．工件坐标系标定方法工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理

2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定

2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定

2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。三种方法的操作流程相似，按照程序引导操作完成每一个关键点的示教即可。

4.2.2运动指令

1．PTP运动指令PTP指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。pos：pos表示目标点的位置，用于记录机器人a1-a6各轴相对于零点当前的角度。dyn：dyn配置机器人运动的动态参数,包含点到点、线性运动和姿态变化运动参数ovl：ovl用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。

2．Lin运动指令Lin指令是一种线性运动命令，表示机器人TCP末端以直线移动到目标位置。当直线运动的起点与目标点的姿态不同时，TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，姿态通过连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。

4.2.3位置修改方法

1．程序示教双击运动指令或选中指令后选择编辑模式，可进入目标点位置数据界面。修改位置变量参数“pos”，手动移动机器人到新的目标点，单击“示教”可将当前机器人关节角度写入对应的位置变量。（1）指令编辑（2）变量示教

2.变量示教在变量监控画面中，选择已加载的用户程序展开，可显示对应全局或局部变量以及变量的所有参数。移动机器人到目标位置后，单击“示教”可更新位置变量数据。（1）变量监控（2）变量位置示教

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项目四机器人上下料系统操作4.2.1工件坐标系校准原理及方法

4.2.1工件坐标系校准原理及方法

1．工件坐标系概念工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意

2．工件坐标系标定方法工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理

2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定

2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定

2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。三种方法的操