道路车辆 自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信 逻辑接口 编制说明.docx

《标准名称》（XX稿）编制说明

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《道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信

逻辑接口》

（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

(一)任务来源

根据国家标准化管理委员会关于下达2023年第三批国家标准计划的通知中项目编号T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信逻辑接口》。

(二)主要工作过程

任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定中国汽车技术研究中心有限公司和华为技术有限公司为牵头单位，并在此基础上明确了任务和分工，积极开展标准的预研、起草及征求意见等工作。

自标准制定工作启动以来，中国汽车技术研究中心有限公司和华为技术有限公司组织了十多家国内企业成立了起草组，结合前期参与ISO23510的标准化情况和各厂商在实际开发情况，完成了征求意见稿的编制工作。主要完成的工作如下：

2021年4月-2021年8月项目启动预研，明确项目分工，形成初版草案；

2021年8月-2021年12月详细讨论标准框架和内容，已经ISO23150:2021形成立项草案，并正式提交立项；

2022年1月-2022年12月针对立项草案持续进行优化完善，形成第二版草案；

2023年1月-2023年4月持续针对第二版草案进行完善，进行交叉审核，同时分析讨论ISO23150:2023的更新进行分析；

2023年4月-2023年12月针对ISO23150:2023版本进行更新，分章节讨论和交叉审核，完善形成第三版草案；

2024年1月-2024年3月针对第三版草案，进行项目组内通篇审查，征求意见，并完善形成第四版草案。

2024年4月-2024年6月面向汽标委智能网联汽车分标委自动驾驶标准工作组100余家单位征求意见，收集反馈意见共计42条，并召开意见协调会，其中采纳41条，部分采纳1条。

2024年6月根据意见修改形成公开征求意见稿和编制说明。

《标准名称》（XX稿）编制说明

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二、国家标准编制原则和确定国家标准主要内容的依据

(一)编制原则

本文件编写符合GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准化文件为基础的标准化文件起草规则》；

本标准修改采用ISO23150标准，与国际标准在结构和技术内容上保持一致，并尽量与现行有效的国家法律、法规、标准保持一致并符合国家在语言文字方面的规定；起草过程，充分考虑国内当前的行业实际情况，对草案内容进行多次征求意见和充分讨论。

(二)主要技术内容

自动驾驶系统运行的基础是对于周围环境的正确感知，感知的基础数据来源于智能传感器。本标准规定了车载环境感知传感器(例如毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达)和融合单元（基于传感器检测的车辆周围环境的数据生成周围模型数据）之间的逻辑接口。以模块化的语义描述表示并提供目标级(包括潜在移动目标、道路目标、静态目标)、特征级和检测级别的数据接口，以及支持性信息接口（传感器健康信息接口和传感器性能接口），和传感器输入接口。本标准不提供电子电气和机械接口规范，也不提供原始数据接口。

本标准修改采用ISO23150：2023标准，与ISO23150：2023相比，本标准做了如下修改：

——增加章节号避免原有标准中的悬字段，后续章节号顺延，增加的章节包括：

7.2.1，7.3.1，7.4.1,7.5.1,7.6.1，8.2.1,8.3.1,8.4.1，9.2.1,9.3.1,9.4.1,9.5.1，9.6.1，10.2.1,10.3.1，10.4.1，11.2.1，11.3.1；

——修改部分参考文献，替换为国家标准化文件，包括“GB/T2893.1-2013，图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则（ISO3864-1:2011MOD）”、“GB/T6379.1-2004，测量方法与结果的准确度（正确度与精密度）第1部分:总则与定义（ISO5725-1:1994IDT）”、“GB/T12549-2013,汽车操纵稳定性术语及其定义（ISO8855:2011NEQ）”

——将图15图16图17图18替换为我国的道路交通标志；

——将表A.560中的“制动减速请