道路车辆 自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信 逻辑接口 编制说明.pdf

《标准名称》（XX稿）编制说明

《道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信

逻辑接口》

（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

(一)任务来源

根据国家标准化管理委员会关于下达2023年第三批国家标准计划的通知中项目编号T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《道路车辆自动驾驶传感器与数据

融合单元间数据通信逻辑接口》。

(二)主要工作过程

任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定

中国汽车技术研究中心有限公司和华为技术有限公司为牵头单位，并在此基础上明确了任务

和分工，积极开展标准的预研、起草及征求意见等工作。

自标准制定工作启动以来，中国汽车技术研究中心有限公司和华为技术有限公司组织了

十多家国内企业成立了起草组，结合前期参与ISO23510的标准化情况和各厂商在实际开发

情况，完成了征求意见稿的编制工作。主要完成的工作如下：

2021年4月-2021年8月项目启动预研，明确项目分工，形成初版草案；

2021年8月-2021年12月详细讨论标准框架和内容，已经ISO23150:2021形成立项

草案，并正式提交立项；

2022年1月-2022年12月针对立项草案持续进行优化完善，形成第二版草案；

2023年1月-2023年4月持续针对第二版草案进行完善，进行交叉审核，同时分析讨

论ISO23150:2023的更新进行分析；

2023年4月-2023年12月针对ISO23150:2023版本进行更新，分章节讨论和交叉审

核，完善形成第三版草案；

2024年1月-2024年3月针对第三版草案，进行项目组内通篇审查，征求意见，并完

善形成第四版草案。

2024年4月-2024年6月面向汽标委智能网联汽车分标委自动驾驶标准工作组100余

家单位征求意见，收集反馈意见共计42条，并召开意见协调会，其中采纳41条，部分采纳

1条。

2024年6月根据意见修改形成公开征求意见稿和编制说明。

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《标准名称》（XX稿）编制说明

二、国家标准编制原则和确定国家标准主要内容的依据

(一)编制原则

本文件编写符合GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和

起草规则》和GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准化文件为基础

的标准化文件起草规则》；

本标准修改采用ISO23150标准，与国际标准在结构和技术内容上保持一致，并尽量与

现行有效的国家法律、法规、标准保持一致并符合国家在语言文字方面的规定；起草过程，

充分考虑国内当前的行业实际情况，对草案内容进行多次征求意见和充分讨论。

(二)主要技术内容

自动驾驶系统运行的基础是对于周围环境的正确感知，感知的基础数据来源于智能传感

器。本标准规定了车载环境感知传感器(例如毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达)

和融合单元（基于传感器检测的车辆周围环境的数据生成周围模型数据）之间的逻辑接口。

以模块化的语义描述表示并提供目标级(包括潜在移动目标、道路目标、静态目标)、特征级

和检测级别的数据接口，以及支持性信息接口（传感器健康信息接口和传感器性能接口），

和传感器输入接口。本标准不提供电子电气和机械接口规范，也不提供原始数据接口。

本标准修改采用ISO23150：2023标准，与ISO23150：2023相比，本标准做了如下修

改：

——增加章节号避免原有标准中的悬字段，后续章节号顺延，增加的章节包括：

7.2.1，7.3.1，7.4.1,7.5.1,7.6.1，8.2.1,8.3.1,8.4.1，9.2.1,9.3.1,9.4.1,

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