！-工业机器人最终-手动操作的典型应用案例45分钟视频(1) (1)讲解.pptx

;;;算法流程图;基本结构;2、选择结构：如图所示的虚线框中包含一个判断框。

根据给定的条件p是否成立而选择执行A和B。p条件可以是“x0”或“xy”等。注意，无论p条件是否成立，只能执行A或B之一，不可能既执行A又执行B。无论走哪一条路径，在执行完A或B之后将脱离选择结构。A或B两个框中可以有一个是空的，即不执行任何操作。;3、循环结构：又称重复结构，即反复执行某一部分的操作。

有两类循环结构：

当型(While)：当给定的条件p成立时，执行A框操作，然后再判断p条件是否成立。如果仍然成立，再执行A框，如此反复直到p条件不成立为止。此时不执行A框而脱离循环结构。

直到型(Until)：先执行A框，然后判断给定的p条件是否成立。如果p条件不成立，则再执行A，然后再对p条件作判断。如此反复直到给定的p条件成立为止。此时脱离本循环结构。;基本结构;;规划机器人运动轨迹;编写机器人程序;2)单击左下角的“文件”，单击“新建模块”，选择“是”来新建模块。模块命名“huitu”，其他默认，单击“确定”，再单击“确定”，模块huitu新建完成，如图所示。;3)选择“huitu”，单击“显示模块”，进入huitu模块的程序编辑器界面，如图所示。图中MODULE指令用于新建模块程序。;4)单击“例行程序”，进入huitu模块的例行程序界面。单击“文件”，单击“新建例行程序”;例行程序命名“main”(注:符号“_”需要先在软键盘点击“shift”才会出现)，其他默认，单击“确定”，再单击“确定”，完成了main绘图单元主程序的新建。同理，新建出例行程序“ht_san-jiaoxing”、“ht_fangxing”、“ht_yuanxing”、“ht_wujiaoxing”四个绘图单元子程序，如图所示。;1)根据控制要求和如图所示的三角形示教点图形，编写三角形子程序;然后示教点p1~p3;最后使用示教器手动调试三角形子程序，检查该程序。;2)单击ht_sanjiaoxing子程序中的“SMT”，光标跳到ht_sanjiaoxing子程序位置。如图所示。;3)编写画等边三角形子程序。先编写ht_home点(ht_home点，每画完一个图形，机器人都回到这个点。)，单击“添加指令”，在common目录下单击“MoveJ”，指令MoveJ添加完成;单击“MoveJ*，v1000，z50，tool0”，进入改程序段详细信息界面，如图所示。;4)单击“ToPoint”，进入自变量选择界面。单击“新建”，名称命名为“ht_home”，单击“确定”，再单击“确定”，完成示教点ht_home变量新建。单击“v1000”，选择“v200”;单击“z50”，选择“fine”，工具默认“tool0”，单击“确定”，再单击“确定”。如图所示。;5)同理，添加指令“MoveJ”，程序段设置为“MoveJht_p1，v100，z0，tool0;”，如图所示。;6)将机器人手动操作到三角形的p2点，单击“添加指令”，在common目录，指令MoveL添加完成;单击“MoveJht_p11，v100，z0，tool0”，进入改程序段详细信息界面，将程序段修改为“MoveLht_p2，v100，z0，tool0;”，单击两次“确定”，返回到程序编辑界面，如图所示。;7)程序段复制与粘贴。光标全部选中“MoveLht_p2，v100，z0，tool0;”程序段，单击“编辑”，单击“复制”，再单击“粘贴”。程序段“MoveLht_p2，v100，z0，tool0;”被复制到下方，如图所示。;8)将复制的程序段“MoveLht_p2，v100，z0，tool0;”修改为“MoveLht_p3，v100，z0，tool0;”，如图所示。;继续完成矩形、圆形图形的完整流程图及程序设计;