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1.构件：独立的运动单元/零件：独立的制造单元

机构：用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件

间能有确定相对运动的连接方式组成的构件系统（机构=机架

（1个）+原动件（≥1个）+从动件（若干））

机器：包含一个或者多个机构的系统

注：从力的角度看机构和机器并无差别，故将机构和机器统

称为机械

1.机构运动简图的要点：1）构件数目与实际数目相同2）运动

副的种类和数目与实际数目相同3）运动副之间的相对位置以

及构件尺寸与实际机构成比例（该项机构示意图不需要）

2.运动副（两构件组成运动副）：1）高副（两构件点或线接触）

2）低副（两构件面接触组成），例如转动副、移动副

3.自由度（F）=原动件数目，自由度计算公式：

F3n（n为活动构件数目）2P（P为低副数目）P（P为高副数目）

LLHH

求解自由度时需要考虑以下问题：1）复合铰链2）局部自由

度3）虚约束

4.杆长条件：最短杆+最长杆≤其它两杆之和（满足杆长条件则

机构中存在整转副）

I）满足杆长条件，若最短杆为机架，则为双曲柄机构

II）满足杆长条件，若最短杆为机架的邻边，则为曲柄摇杆

机构

III）满足杆长条件，若最短杆为机架的对边，则为双摇杆机

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构

IV）不满足杆长条件，则为双摇杆机构

5.急回特性：摇杆转过角度均为摆角（摇杆左右极限位置的夹

角）的大小，而曲柄转过角度不同，例如：牛头刨床、往复

式输送机

急回特性可用行程速度变化系数（或称行程速比系数）K表示



/tt180K1

1211

K180



/tt180K1

2122

为极位夹角（连杆与曲柄两次共线时，两线之间的夹角）



6.压力角：作用力F方向与作用点绝对速度方向的夹角α

v

c

7.从动件压力角α=90°（传动角γ=0°）时产生死点，可用飞

轮或者构件本身惯性消除

8.凸轮机构的分类及其特点：I)按凸轮形状分：盘形、移动、圆

柱凸轮（端面）II）按推杆形状分：1）尖顶——构造简单，

易磨损，用于仪表机构（只用于受力不大的低速机构）2）滚

子——磨损小，应用广3）平底——受力好，润滑好，用于高

速转动，效率高，但是无法进入凹面III）按推杆运动分：

直动（对心、偏置）、摆动IV)按保持接触方式分：力封闭（重

力、弹簧等）、几何形状封闭（凹槽、等宽、等径、主回凸轮）

9.凸轮机构的压力角：从动件运动方向与凸轮给从动件的力的

方向之间所夹的锐角α（凸轮给从动件的力的方向沿接触点

的法线方向）

压力角的大小与凸轮基圆尺寸有关，基圆半径越小，压力角

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α越大（当压力角过大时可以考虑增大基圆的半径）

10.凸轮给从动件的力F可以如图分解为沿从动件的有用分力F’

F’