GB∕T 36491-2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件.docx

ICS21.200J17

中华人民共和国国家标准

GB/T36491—2018

机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

Precisioncycloidalpinplanetarygeartransmissionforrobot—Generaltechnicalrequirements

2018-07-13发布2019-02-01实施

国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会

发布

GB/T36491—2018

目次

前言 I

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4常用结构形式 2

5技术要求 3

6试验方法 5

7检验规则 9

8标志、包装、运输和储存 10

附录A(资料性附录)产品分类 11

附录B(规范性附录)性能参考值 20

I

GB/T36491—2018

前言

本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国齿轮标准化技术委员会(SAC/TC52)归口。

本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、郑州机械研究所有限公司、南京康尼机电股份有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、中机生产力促进中心、郑州高端装备与信息产业技术研究院有限公司、广东产品质量监督检验研究院、工业和信息化部电子第五研究所、南京高速齿轮制造有限公司、南京工程学院、浙江双环传动机械股份有限公司、江苏济川创新传动机械研究院有限公司。

本标准主要起草人：王志刚、丁军、史旭东、唐娟、张立勇、陈兵奎、刘红旗、管洪杰、张杰、张敬彩、陶桂宝、吴清锋、丁小健、瞿虎春、左健民、张靖、位云成、周晓菊、李朝阳、石祥鹏、王海霞、徐磊琛、陈健、何君。

1

GB/T36491—2018

机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

1范围

本标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置(以下简称传动装置)的术语和定义、常用结构形式、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存。

本标准主要适用于机器人领域，也可用于对传动装置要求体积小、质量轻、大速比、大扭矩、高精度、高刚度、高可靠度的其他工业领域。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序

GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

启停允许转矩allowabletorqueduringaccelerationordeceleration

在正常启动或停止过程中，输出端被允许的最大负载(含惯性)转矩。3.2

反向启动转矩backdrivingtorque

增速启动转矩

输入端无负载，缓慢扭转输出端至输入端产生旋转时所需的转矩。

3.3

空载摩擦转矩no-loadrunningtorque

输出端无负载，驱动输入端，不同稳定转速下的输入转矩。也可按传动比换算到输出端的转矩，并绘制转速-转矩曲线。

3.4

瞬时最大允许转矩momentarymaximumallowabletorque

受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大转矩的允许值。

3.5

允许弯矩allowablebendingmoment

为保证正常运行，输出端承受弯矩的允许值。

2

GB/T36491—2018

3.6

瞬时最大允许弯矩momentarymaximumallowablemoment

受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大弯矩的允许值。

3.7

弯曲刚度bendingrigidity

输出端承受的弯矩与输出端轴线弹性偏转角的比值。3.8

扭转刚度torsionalrigidity

输入端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值。

3.9

滞回曲线hysteresiscurve

输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸