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慧净电子专业研制51\AVR\PIC\ARM开发板2010年进军智能小开项目开发
一．舵机PWM信号介绍1
1.PWM信号的定义1
2.PWM信号控制精度制定2
二．单舵机拖动及调速算法3
1.舵机为随动机构3
（1）HG14-M舵机的位置控制方法3
（2）HG14-M舵机的协议4
2.目标规划系统的特征5
（1）舵机的追随特性5
（2）舵机ω值测定6
（3）舵机ω值计算6
（4）采用双摆试验验证6
3.DAV的定义7
4.DIV的定义7
5.单舵机调速算法8
（1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽8
三．8舵机联动单周期PWM指令算法10
1.控制要求10
2.注意事项10
3．8路PWM信号发生算法解析11
4．N排序子程序RAM的制定12
5．N差子程序解析13
6.关于扫尾问题14
（1）提出扫尾的概念14
（2）扫尾值的计算14
0/17推荐使用HJ-C52实验板HJ慧净智能小车资料：
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慧净电子专业研制51\AVR\PIC\ARM开发板2010年进军智能小开项目开发
一．舵机PWM信号介绍
1．PWM信号的定义
PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时
间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器
人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，
已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前，汉库的HG14-M舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM协议，
优缺点一目了然。优点是已经，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185
度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM格式。
但是它是一款数字型的舵机，其对PWM信号的要求较低：
不用随时接收指令，减少CPU的疲劳程度；
（1）
（2）可以位置自锁、位置，这方面了普通的步进电机；
图1-1
其PWM格式注意的几个要点：
（1）上升沿最少为0.5mS，为0.5mS2.5mS之间；
（2）HG14-M数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms就行；也就是说PWM
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