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中文摘要
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非最小相位系统是具有不稳定零动态或内部动态的非线性系统，因其本身固有的非
最小相位特性，使得常规非线性控制方法的直接应用受到了限制。因此与最小相位系统
相比，非最小相位系统控制的实现更加复杂也更加困难，是控制理论与工程应用中具有
挑战性的课题之一。
对于非最小相位系统，很难给出干扰和可测信息的直接关系，此外，频率的不确定
性以及估计值之间的耦合会导致大量冗余参数的运算。当系统的状态不可测，观测器和
控
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