4.2.1抓手动作原理讲解.pptx

工业机器人系统安装与调试引领未来

课程专业课程名称章节主讲老师工业机器人工业机器人系统安装与调试4.2.1抓手动作原理韩永成

抓手动作原理搬运机器人的末端执行器也叫工具，它是装在机器人手腕上用于抓取和握紧工件或执行作业的专用工具。按夹持原理分为机械类、磁力类和真空类三种。机械类工具包括依靠摩擦力和吊钩承重两种。产生夹紧力的驱动源可分为气动式、液动式、电动式和电磁式四种；磁力类工具主要有电磁吸盘和永磁吸盘两种；真空类主要包括真式空吸盘。实训台采用的是机器人专用双功能气动夹具，如图所示。一、抓放工具

抓手动作原理气动夹具又叫气动夹爪，是利用压缩空气作为动力，能实现各种抓取功能，用来抓取物体，气动夹具常用在搬运机器人的抓取、拾放物体。搬运机器人抓取工件前，利用压缩空气作为动力，打开夹具，夹具到达工件所在位置，闭合夹具，开始抓取工件。实训台选用电磁阀和静音无油空压机配合机器人抓取工件。二、抓放动作控制

抓手动作原理1．Set数字信号置位指令Set，将数字输出信号设置为1。2．Reset数字信号复位指令Reset，将数字输出信号设置为0。3．WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI，等待一个输入信号状态为设置值。4．WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO，等待一个输出信号状态为设置值。5．WaitTime等待指令WaitTime，让机器人程序运行停顿相应时间，单位是s。三、相关指令

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