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一种新型轮腿机构的拓扑结构设计与分析.pdf

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    中文摘要

    中文摘要

    本文针对于巡检机器人避障性能的需求，系统地研究了一种六自由度混联机构的拓

    扑结构创新设计、尺度参数优化方法，并进行相应的运动学分析及工作空间范围分析，

    同时开展了相关研究内容的实验验证工作。全文取得了以下研究成果：

    （1）针对于巡检机器人腿部结构设计目标，根据基于方位特征集的并联机构拓扑

    结构设计理论，提出一种五自由度并联机构——5-UPU。在明确设计目标的前提下，对

    腿部机构各支链的拓

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