4.3.2PLC的IO地址_4.3.3 梯形图设计_4.3.4 程序组态与下载 (1)讲解.pptx

运动控制技术及其应用主讲：南工院机电教学团队

步进电机运动控制系统的调试四

4.3.1PLC的I/O地址分配本项目I/O地址分配包含输入、输出两个部分输入信号为来自按钮/开关等主令信号，主要包括：步进电机常开接通按钮、常闭断开按钮、冷却液通断开关、急停信号常开触点和步进电机正反向移动信号常开按钮；输出信号主要包括：输出到步进电机和冷却电机的中间继电器的控制信号，输出到步进电机（驱动器）的脉冲信号和方向信号，输出到反应系统工作状态的指示灯的信号。

4.3.1PLC的I/O地址分配序号输入名称输入地址序号输出名称输出地址1进给电机上电I0.01接通步进电机Q0.02进给电机断电I0.12接通冷却电机Q0.13冷却电机接通I0.23脉冲Q0.24急停I0.34方向Q0.35正向移动I0.45机床正常灯Q0.46反向移动I0.56机床故障灯Q0.5I/O地址分配表

4.3.2梯形图设计1步进电机控制实例：控制要求步进电机先正转150mm，达到目标位置后再反转100mm。采用相对位置控制。2脉冲计算导程、步进电机细分数（脉冲/圈）需根据实际情况而定，这里我们假定为导程P=5mm、细分为6400（即6400脉冲电机转一圈)。控制要求为正转150mm和反转100mm。所以：行程150mm需要脉冲数为150/5*6400=192000个行程100mm需要脉冲数为100/5*6400=128000个由于博途对1200plc轴工艺的集成，所以可以直接用距离控制

4.3.2梯形图设计Power指令：电机使能Axis-轴工艺对象Enable-轴使能StartMode-轴启动StopMode-轴停止Status-轴的使能状态FALSE-禁用轴。TRUE-轴已启用。Busy-TRUE-“MC_Power”处于活动状态。Error-TRUE-运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发生错误。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID

4.3.2梯形图设计Reset指令：“MC_Reset”指令是当电机处于报警状态，比如JOG运行触碰到左右限位之后，电机会停止，此时必须先运行“MC_Reset”指令，才可以重新进行回原点等操作。Axis-轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Restart-将轴组态从装载存储器下载到工作存储器。仅可在禁用轴后，才能执行该命令。Done-错误已确认。Busy-命令正在执行Error-执行命令期间出错。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID内存就是工作存储器；硬盘就是装载存储器

4.3.2梯形图设计Axis-轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Position-原点位置偏差Mode-回原点模式Done-命令已完成Busy-命令正在执行CommandAborted-命令在执行过程中被另一命令中止。Error-执行命令期间出错。错误原因，请参见“ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息IDReferenceMarkPosition-显示工艺对象归位位置（“Done”=TRUE时有效）Home指令：“MC_Home”指令，此指令用于步进电机回到原点。感应到原点接近开关之后，会将原点所在位置设置为零点，一般上电执行一下回原指令，可实现电机精准定位。Position：位置值?Mode=1时：对当前轴位置的修正值?Mode=0,2,3时：轴的绝对位置值

4.3.2梯形图设计MoveRelative指令：相对于电机当前位置进行移动Axis轴工艺对象Execute-上升沿时启动命令Distance-定位操作的移动距离Velocity-轴的速度Done-目标位置已到达Busy-命令正在执行CommandAborted-命令在执行过程中被另一命令中止。Error-执行命令期间出错。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID

4.3.2梯形图设计

4.3.2梯形图设计下载

4.3.3程序组态与下载一、创建项目项目视图中：项目→新建。创建项目并命名为“电机控制”二、硬件组态“电机控制”项目中：添加新设备→选择适配的plc并创建。完成硬件。?双击PLC对PLC的脉冲及地址进行设置，地址与实际匹配。注：PWM脉冲适用于温度，流量等等（PWM为脉宽可调的脉冲）PTO脉冲适用于位移，运动控制（PTO脉冲为占空比50%的固