伺服轴配置 (1)讲解.pptx

起步任务1伺服轴配置

一、题目二、解题思路2.1轴配置信号表2.2PLC组态设置 2.3轴组态设置1/15

一题目题目：对执行单元的PLC进行配置，根据电路图纸建立信号表，根据（伺服电机编码器分辨率为131072pulses/rev（17线），伺服电机驱动器电子齿轮已设置为900:1，减速机减速比3:1，同步带减速比1.5:1，滚珠丝杠导程5mm）参数配置PLC内伺服模块的运动参数。2/15

二解题思路分析：首先，这一系列的配置需要有硬件作支撑，即DS11设备的执行单元。在对硬件设备了解的基础上，需要确认PLC的型号以及扩展IO模块的型号，以便在软件中进行组态设置。其次，对此单元要求要明确其内部的接线情况，尤其是伺服驱动器与PLC之间、传感器与PLC的接线状况，以确定通讯I/O表。？3/15

二解题思路分析：然后，需要进行PLC硬件组态。在组态时一定要与实际的设备型号匹配上。最后，需要进行轴运动工艺参数的设置，明确轴运动的参数要求。4/15

2.1轴配置信号表伺服驱动器与PLC的信号接线情况如下所示：5/15

2.1轴配置信号表根据接线情况确认信号表，如下所示：硬件设备端口号信号名称功能注解对应硬件设备S71212板载数字量输入1I0.0滑台正极限传感器2I0.1滑台原点3I0.2滑台负极限4I0.3伺服完成/INP伺服驱动器5I0.4伺服准备/RD6I0.5伺服报警/ALMS71212板载数字量输出1Q0.0脉冲/PULSE伺服驱动器2Q0.1方向/SIGN3Q0.2伺服复位/RES4Q0.3伺服上电/SON6/15

2.2PLC组态设置参考视频《伺服轴控制的硬件组态》，选定PLC的CPU1212CDC/DC/DC和数字输入扩展模块SM1221DC。两者的订货号如下所示：6ES7212-1AE40-0XB06ES7212-1BH32-0XB07/15

2.3轴组态设置PLC组态设置完毕后即可进行工艺对象（伺服轴）的组态设置，主要包括以下内容，具体设置步骤可参见视频《轴运动工艺参数的配置》。工艺对象基本参数扩展参数常规驱动器机械位置限制动态回原点主动被动常规急停8/15

2.3轴组态设置常规：①需要定义工艺对象-轴的名称，如：【伺服轴】②选择驱动器连接的类型。此处选择PTO（PulseTrainOutput）,即驱动器可通过脉冲发生器输出、可选使能输出和可选准备就绪输入进行连接。③选择位置测量单位在进行轴组态时，可选择该位置处的驱动装置接口和测量单位，此处选择mm。后续更改时，参数需复位或重新初始化，要求用户再次检查组态对话框的参数。在用户程序中，可能需要根据新的测量单位对运动控制指令的输入参数值进行相应调整。9/15

2.3轴组态设置驱动器：①选择一个脉冲发生器，此处选择Pulse_1②信号类型选择PTO(脉冲A和脉冲B)③根据IO表，选择脉冲输出(Q0.0)和方向输出(Q0.1)④选择使能输出端口(Q0.3)和就绪输入端口(I0.4)PTO(脉冲A和方向B)脉冲输出在该域中，选择正方向上运动的脉冲输出。可以通过符号地址或将其分配给绝对地址来选择输出。激活方向输出使用此选项，可以启用或禁用方向输出。在禁用方向输出时，将会限制运动方向。方向输出在此域中选择用作方向输出的输出。可以通过符号地址或将其分配给绝对地址来选择输出。10/15

2.3轴组态设置机械：①需要设置电机每转的脉冲数，0电机每转的脉冲数≤2147483647此处设置为1310。设置电机每转的负载位移，此处设为10mm。③通过组态此框可决定系统机械是同时朝两个方向运动，还是只朝正向或负向运动。所允许的旋转方向设置为双向。脉冲数与负载位移的对应关系可参见核心知识点《伺服轴控制》11/15

2.3轴组态设置位置限制：启用硬限位开关输入硬件下限位开关输入，此处为I0.2输入硬件上限位开关输入，此处为I0.0作用电平均为低电平。12/15原因：在硬限位处设置有光电传感器，常态为高电平。当轴运动至上、下限位时，对应传感器变为低电平，此电平即可触发限位信号。

2.3轴组态设置动态-常规：?13/15

2.3轴组态设置动态-急停：?14/15

2.3轴组态设置回原点：输入原点开关，I0.1②选择电平为高电平勾选“允许硬限位开关处自动反转”逼近/回原点方向，选择“负方向”参考点开关一侧，选择“上侧”逼近速度设置为20mm/s回原点速度设置为10mm/s起始位置偏移量为0.0mm参考点位置为“MC_Home”.Position15/15参考点位置即当执行回原点操作后，轴此时所处的位置为原点开关位置（原点传感器输入信号I