ABB初级项目6-工业机器人绘图应用-任务6.3 (1)讲解.pptx

任务6.3使用坐标转换指令绘图江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出前面的任务通过工件坐标系的变换实现了相同图形在不同位置的绘制，也即是图形程序的示教点随着工件坐标系的变换而改变。本任务通过使用坐标转换指令PDispOn和PDispSet功能，同样可以不需要重新示教目标点，快速在不同位置绘制相同图形。

2知识准备

知识准备-坐标转换指令PDispOn使用坐标转换指令PDispOn，可以使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，通常在运动轨迹保持不变时，快捷的完成工作位置修正。如图6-14所示，p20为平移转换的参考点，使用指令PDisOn转换后的坐标为p10，可以实现在不用位置绘制相同图形的功能。图6-14坐标转换指令PDispOn功能示意图

知识准备-坐标转换指令PDispOn指令PDispOn参数有：\[Rot]\[ExeP]\[Tool]\[Wobj]。其中，[Rot]为坐标旋转开关；[Exep]为运行起始点；Tool为工具坐标系；[Wobj]为工件坐标系。指令PDispOn与坐标转换功能失效指令PDispOff配对使用，如下实例所示。PDispOnExep:=p10,p11,tool1;MoveLp20,v500,z10,tool1;!坐标转换指令生效MoveLp30,v500,z10,tool1;PDispOff;MoveLp50,v500,z10,tool1;!坐标转换指令失效

知识准备-指定数值的坐标转换PDisSet使用坐标转换指令PDispSet，可以通过设定坐标偏差量使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，在运动轨迹保持不变时，可快捷的完成工作位置修正。如下实例所示为沿X方向坐标偏移100mm的指令应用，当使用PDispOff指令时，坐标转换指令失效。VARposexp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];PDispSetxp100;!坐标转换指令生效MoveLp20,v500,z10,tool1;PDispOff;MoveLp30,v500,z10,tool1;!坐标转换指令失效

3任务实施

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step1：创建程序L1P6T3，创建工件坐标数据wobj_Plane3，按照图示位置使用3点法标定工件坐标系。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step2：选择工件坐标系wobj_Plane3，编写绘图程序。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step3：运行绘图程序。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step4：将机器人移动至绘图板上三角形外部，改变位姿，声明位置变量p40。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step5：在程序中，添加“PDispOn”指令。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step6：单击“PDispOn”，单击“可选变量”。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step7：分别选中“\EXEP”“\WOBJ”参数，单击“使用”，完成后单击“关闭”。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step8：回到更改选择界面，将平移参考点位置设为p40和p10，工件坐标系设为“wobj_plane”，完成后单击“确定”。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step9：添加“PDispOff”指令。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step10：在位置偏置指令“PDispOn”和“PDispOff”中间复制三角形绘图程序。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step11：运行程序，可见三角形发生了位移。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step12：启用PDispOn指令的“\Rot”参数。

任务实施-使用坐标转换功能绘图Step13：再次运行程序，观察工业机器人运行状态和图形位置、形状。新绘制三角形发生了位移和旋转。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step1：添加“PDispSet”指令，单击“新建”。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step2：单击“初始值”。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step3：将x的值设为20，y的值设为60，完成后单击“确定”。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step4：选中新建的“pose1”，单击“确定”。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step5：添加“PDispOff”指令，在“PDispOn”和“PDispOff”中间复制绘图程序。

任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step6：运行程序。

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