ABB初级项目8-工业机器人关节装配-任务8.3 (1)讲解.pptx

任务8.3关节装配综合应用编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

工业机器人旋转供料单元变位机单元快换装置智能仓储单元上料输送单元

任务提出

2知识准备

知识准备-带参数例行程序

知识准备-带参数例行程序

知识准备-带参数例行程序

知识准备-带参数例行程序

知识准备-带参数例行程序

知识准备-带参数例行程序

知识准备-关节装配流程分析

知识准备-关节装配流程分析

知识准备-关节装配流程分析

知识准备-关节装配流程分析

知识准备-关节装配流程分析

知识准备-关节装配输入输出信号

知识准备-关节装配输入信号输入信号功能说明输入信号功能说明EXDI12快换工具检测信号EXDI9旋转供料单元工件检测1EXDI13快换工具检测信号EXDI10旋转供料单元工件检测2EXDI14快换工具检测信号DI9手爪闭合信号EXDI15快换工具检测信号DI10手爪张开信号EXDI7装配模块夹具气缸伸出位置Stackstatein智能仓储单元库位状态EXDI8装配模块夹具气缸缩回位置Turnstate变位机状态EXDI2井式供料推料气缸缩回位置STPB绿色启动按钮EXDI3井式供料工件检测信号SPPB红色停止按钮EXDI4输送带末端工件检测信号EMG1急停按钮EXDI5输送带入口工件检测信号SEN1真空吸附压力检测

知识准备-关节装配输出信号输入信号功能说明输入信号功能说明YV1主盘钢珠缩回EXDO2井式供料气缸电磁阀YV2主盘钢珠张开EXDO16输送带启停控制YV3手爪张开DO8激光笔YV4手爪闭合Turncon变位机控制命令YV5吸盘真空吸附STHL绿色启动按钮指示灯EXO7装配模块夹具气缸缩回SPHL红色停止按钮指示灯EXDO8装配模块夹具气缸夹紧

知识准备-关节装配输入输出信号

3任务实施

任务实施-关节装配位置示教

任务实施-关节装配位置示教

任务实施-关节装配位置示教

任务实施-关节装配位置示教位置名称数据类型功能说明TooLPos{1}Robtarget取放弧口工具位置TooLPos{2}Robtarget取放直口工具位置TooLPos{3}Robtarget取放吸盘工具位置

任务实施-关节装配位置示教位置名称数据类型功能说明BasePos{1}Robtarget智能仓储仓位位置1BasePos{2}Robtarget智能仓储仓位位置2BasePos{3}Robtarget智能仓储仓位位置3BasePos{4}Robtarget智能仓储仓位位置4BasePos{5}Robtarget智能仓储仓位位置5BasePos{6}Robtarget智能仓储仓位位置6123456

任务实施-关节装配位置示教位置名称数据类型功能说明GJ1PutRobtarget关节底座装配位置GJ2PickRobtarget电机抓取位置GJ2PutRobtarget电机装配位置GJ3PickRobtarget减速器和输出法兰抓取位置GJ3PutRobtarget减速器和输出法兰装配位置CPPickRobtarget关节成品抓取位置GJ1MidRobtarget关节底座上下料中间过渡点位置

任务实施-关节装配综合编程

任务实施-关节装配综合编程

任务实施-关节装配综合编程

任务实施-关节装配综合编程

任务实施-关节装配综合编程

4拓展练习

拓展练习拓展练习1.ABB机器人在建立程序时候，可以把程序建立为三类，分别是、功能程序（functions）和中断程序（trap）。2.带参数例行程序的参数个数，（可以或不可以）有多个参数，参数的数据类型可以不相同。3.带参数例行程序属于普通程序，编程和普通程序一致，（可以或不可以）有各种指令类型。4.带参数例行程，（可以或不可以）像其他普通程序一样，即在手动操作时候，调试里面PP指针不可以直接进入带参数例行程序里面,只能通过程序调用来进入和执行。5.写出关节装配流程图。6.写出并分析PickToPut带参数的例行程序功能。

谢谢！