T-02-O-M-启动机器人自动搬运的作业任务(基于示教盒-控制箱)概要.pdfVIP

项目1.2启动机器人自动搬运的作业任务（基于示教盒+限制箱）

一、项目目的

通过本次项目的学问学习和实践操作训练，拟达到以下三大目标：

1、学问目标

（1）熟知工业机器人限制箱面板的构成、功能及其操作方法；

（2）熟知工业机器人程序的基本构成及示教盒编程方法；

（3）熟知工业机器人程序的单步调试、位置示教方法；

（4）熟知工业机器人程序自动运行的操作方法及留意事项；

2、技能目标

（1）娴熟地通过机器人示教盒创建机器人程序文件，并输入已知的机器人程序指令；

（2）娴熟地通过示教盒为程序指令中的位置变量进行位置示教；

（3）正确地通过限制箱启动机器人程序，执行自动作业任务；

（4）会解除一般报警故障。

3、素养目标

（1）形成操作谨慎、平安作业的职业忧患意识；

（2）培育共同探讨、相互协作的团队合作精神；

（3）养成细致负责、坚守岗位的岗位工作看法；

二、项目引入与分析

在上一次项目中，已经探讨了如何运用示教盒来手动限制机器人完成搬运物体的操作任

务。但这不是工业机器人的最终工业用途，而应当是：依据作业任务要求，沿着全部目标空

间位置和姿态自动地完成一系列的动作，并重复循环地执行。本次项目就是围绕如何启动机

器人自动作业任务的课题而绽开相关学问的学习和操作实践的。。

启动机器人进行自动作业大致须要两个环节：一是编制工业机器人自动作业的程序；二

是启动机器人自动运行的操作方法。这个项目须要操作者具备肯定的学问和操作技能，如工

业机器人的程序结构、示教盒编程、程序调试、位置示教及程序自动运行的启动等基本方法

和留意事项。本次项目将针对以上内容绽开具体的学问讲解和操作技能训练。

三、项目任务

为了最终实现机器人程序的自动运行，本次项目依据实施步骤划分为以下3个任务：

任务通过示教盒创建简洁的机器人搬运程序

任务1.2.2单步运行程序及示教机器人位置

任务启动机器人程序的自动运行

四、项目学问

机器人程序的基本概念

1、机器人程序的基本构成

一个机器人程序文件主要包含程序名称、程序指令语句、位置数据等3个基本构成要素。

各个要素的基本学问如下：

（1）程序名称

机器人程序的名称必需运用大写英文字母或数字来命名，名称最长为12个字符。在限

制箱显示屏上最多只能显示程序名的前4个字符，并且会在程序名左边显示“p.”字符（表

示程序）。不足4个字符时，显示屏会自动在程序名前补0。因此，最好把机器人程序的名

称限制在4个字符以内。例如，将机器人的程序名称命为“STA”，则限制箱显示屏上显示

“p.0STA”，如图1-1所示。

图1-1限制箱上的程序名称显示

（2）程序指令语句列表

机器人程序指令语句主要由步号、吩咐语、数据、附随语句、标识语句等元素组成。如

图1-2所示。

吩咐语句数据附随语句

步号

标识语句

图1-2机器人程序语句列表

●步号：由整数1~32767表示。每一行指令都有一个步号，增加一行指令，步号就递增

一个整数，并自动添加。

●吩咐语：运用MELFA-BASICIV语言所定义的吩咐语，如表1-1所示。

表1-1机器人吩咐语列表

NO.项目内容相关吩咐语

1关节插补动作Mov

2直线插补动作Mvs

3圆弧插补动作Mvr，Mvr2，Mvc

4机器人动作限制吩咐