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2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
WashingtonStateConventionCenter
Seattle,Washington,May26-30,2015
ActiveSensorNetworksforNuclearDetection
JianxinSun,HerbertG.Tanner,andIoannisPoulakakis
—ThispaperapproachesfromanoptimalcontrolForthemostpart,approachesinavailableliteraturemay
perspectivetheproblemoffixed-timedetectionofmobilebesettingtooambitiousgoals,attemptingatidentifyingnot
radioactivesourcesintransitbymeansofacollectionofmobileonlythenatureofthetargetbutalsoitslocationsolely
sensors.Undersimplifyingassumptionsonthegeometryof
thesource,sensors,andsurroundingenvironment,andwithbasedonradiationcounters[5][6][7].Suchapproaches
knowledgeofthesource’strajectory,itisshownthattheessentiallyfaceacombinationofproblems—detectionand
optimalcontrolproblemadmitsanintuitive,analyticclosed-localization—whichisinherentlyverychallenging,bothat
formsolution.Thisisfacilitatedbytheavailabilityofanalyticananalyticalandcomputationallevel.Forstaticsensors
expressionsforboundsontheprobabilitiesofdetectionandandsource,alocationestimatorcanbeconstructed,and
falsealarmduringaNeyman-Pearsondetectiontest.The
intuitionderivedfromthisanalyticsolutionleadstoamotionasequentialprobabilityratiotestcanbeformed[6].In
controllawthatsteerssuboptimallythesensorstoanarbitrarilyadditiontotargetstate,intensityestimatorshavealsobeen
smallneighborhoodofthesuspectedsource,whilenavigatingdeveloped,withinaBayesianframework[5],[7].
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