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2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
WashingtonStateConventionCenter
Seattle,Washington,May26-30,2015
DecoupledMultiagentPathPlanningvia
IncrementalSequentialConvexProgramming
YufanChen,MarkCutler,andJonathanP.How
—Thispaperpresentsamultiagentpathplanning0
algorithmbasedonsequentialconvexprogramming(SCP)that
findslocallyoptimaltrajectories.PreviousworkusingSCP−2
efficientlycomputesmotionplansinconvexspaceswithnostatic
obstacles.Inmanyscenarioswherethespacesarenon-convex,−4
previousSCP-basedalgorithmsfailedtofindfeasiblesolutions
−6
becausetheconvexapproximationofcollisionconstraintsleads
toformingasequenceofinfeasibleoptimizationproblems.This−6−4−20
paperaddressesthisproblembytighteningcollisionconstraints(a)LayoutofACLlabspace(b)QuadrotorsnavigatinginACL
incrementally,thusformingasequenceofmorerelaxed,feasible
Fig.1.AquadrotorfleetnavigatinginMIT’sAerospaceControls
intermediateoptimizationproblems.Weshowthattheproposed
Laboratory(ACL).Notehowthepoleandthecorner(markedinred)inthe
algorithmincreasestheprobabilityoffindingfeasibletrajecto-roommaketheflightspaceanon-convexregion.Theproposedalgorithm
riesby33%forteamsofmorethanthreevehiclesinnon-convexquicklyfindsfeasiblemultiagenttrajectoriesinthisnon-convexflightspace.
environments.Further,weshow
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