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2016IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)
DaejeonConventionCenter
October9-14,2016,Daejeon,Korea
Initialweightestimationforlearningtheinternalmodelbasedonthe
knowledgeoftherobotmorphology
AngelJ.DuranandAngelP.delPobil
—Theinformationusedtodeterminetheinternalindirectly,whereastheinformationregardingrobotmorpho-
modelofarobotsystememergesfromindividualinteractionslogyisomittedbecausethisisimplicitlyrelatedtothe
withtheenvironment.Knowledgeaboutaspecificinternalsysteminputs/outputs.Mostofthisinformationis,however,
modelcanbeacquiredbymeansofmodellearningtechniques
basedonsupervisedmachinelearningtools,suchasneuralavailablebyphysicalmeasuring.Inthispaper,wearegoing
networks.Oneofthemainchallengesistospecifythestartingtodemonstratethattheaprioriknowledgeoftherobot
pointforthelearningprocess.Weproposeamethodologymorphologycanimprovetheinternalmodellearning.
forinitialweightestimationbasedontherobotmorphology.Learninganinternalmodelofaplantisaregression
Weusethegenerationofsaccadesinaroboticheadasaproblemwheretrainingsamplesareobtainedfromthestate
casestudytoevaluatetheperformanceofthisapproach.Our
resultssuggestthatthismethodology,basedonlearningtheandcontrolsoftheplantalongtime[2].Therearemultiple
relationshipbetweenthemorphologicalparametersoftherobotoptionstosolvethisquestion,amongthemmultilayerfeed-
andthoseinitsinternalmodel,improvesthequalityofweight
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