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中国智能网联汽车自动驾驶
仿真测试白皮书
（版）
2023
《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》版权声明
前言
随着通信、人工智能、自动控制等技术的不断进步，智能网联汽车已成
为汽车行业发展的新趋势。然而，随着汽车智能网联功能的逐渐丰富，其面
临的测试挑战也日益凸显，恶劣的气象交通、多样的驾驶任务、复杂的电磁
环境等都为智能网联汽车测试评价提出了新的挑战。特别是智能网联汽车测
试评价对象已从传统的人、车二元独立系统转变为人-车-路-云强耦合系统，
传统的实车测试方式在测试成本、耗时、安全性等方面已难以完全满足智能
网联汽车测试验证需求。在此背景下，通过构建高置信数字模型在虚拟环境
中对整车或子系统功能及性能进行仿真测试已成为智能网联汽车性能验证的
重要支柱。
本白皮书旨在全面梳理智能网联汽车仿真测试领域的发展现状，通过深
入剖析在环仿真测试技术、仿真测试场景库、仿真测试模型、仿真测试工具
以及仿真测试评价体系等关键领域的必威体育精装版进展，为政府决策部门、行业研究
机构、汽车厂商、技术供应商以及广大消费者提供一个了解智能网联汽车性
能验证技术的清晰、全面视角，更好地理解和把握智能网联汽车测试技术的
发展趋势和市场需求。
我们期待与业界同仁共同探讨、交流，推动智能网联汽车仿真测试技术
的创新与发展，为智能出行时代的到来贡献我们的力量。在此，我们要感谢
所有为本白皮书提供支持和帮助的专家学者们，以及关注和参与智能网联汽
车研发的各界人士。希望本白皮书能够为促进智能网联汽车技术的发展和推
广做出一份贡献。
《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》目录
目录
第一章仿真测试背景1
1.1智能网联汽车技术发展现状1
1.1.1国外智能网联汽车技术发展现状1
1.1.2国内智能网联汽车技术发展现状4
1.2三支柱测试方法应用现状9
1.2.1三支柱测试方法介绍9
1.2.2三支柱测试方法应用现状10
1.2.3三支柱测试方法应用实例13
1.3智能网联汽车仿真标准研制现状16
1.3.1国外智能网联汽车仿真标准研制现状16
1.3.2国内智能网联汽车仿真标准研制现状18
1.4智能网联汽车仿真领域现存问题21
第二章模拟仿真测试23
2.1仿真测试总体框架23
2.1.1仿真测试研究意义23
2.1.2仿真测试流程23
2.1.3仿真测试评价关键技术24
2.2软件在环仿真测试技术26
2.2.1软件在环仿真测试介绍26
2.2.2软件在环平台构建方法27
2.2.3软件在环平台测试评价应用30
2.3硬件在环仿真测试技术32
2.3.1硬件在环仿真测试介绍32
2.3.2硬件在环平台构建方法34
2.3.3硬件在环平台测试评价应用38
2.4驾驶员在环仿真测试技术40
I
《中国智能网联汽车自动驾驶仿真测试白皮书》目录
2.4.1驾驶员在环仿真测试介绍40
2.4.2驾驶员在环平台构建方法42
2.4.3驾驶
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