开放型机器人科研与教育平台.ppt

*开放型机器人科研与教育平台上海金掌网络技术有限责任公司联系人：林鑫Email:1950422857@手机号机器人本体特点示教器机器人控制器高性能工控机机器人本体自由度：6；全力反馈，每个关节具有一个力传感器；力传感器实现碰撞检测，更安全；双控制器复用，同时满足教学和科研；编程方式：图形化编程、Python编程、Simulink编程；机器人总线开放，可获得更多更实时的机器人数据。开放式机器人科研与教育平台结构教学与科研内容（1）机器人结构与控制系统认知实验熟悉机器人结构和运动情况；了解机器人的关键性能指标；熟悉机器人的核心零部件，了解相关原理。教学与科研内容（2）机器人坐标系与DH参数设定掌握刚体运动的基本知识掌握旋转矩阵的几何意义及旋转矩阵的合成掌握齐次变换矩阵的几何意义掌握StandardDH（SDH）法和ModifiedDH（MDH）法的建系规则理解DH参数的意义掌握DH参数确定的方法教学与科研内容（3）机器人正运动学控制掌握SDH法和MDH法下齐次变换矩阵的计算掌握基于DH法的机械臂正运动学的推导和计算教学与科研内容（4）机器人逆运动学控制掌握基于DH法的机械臂逆运动学解析法的推导和计算完成机械臂逆运动学控制教学与科研内容（5）机器人关节空间轨迹规划控制掌握机械臂运动控制方法掌握梯形规划教学与科研内容（6）机器人笛卡尔空间轨迹规划控制掌握机械臂的笛卡尔空间直线轨迹规划掌握梯形规划、S型规划教学与科研内容（7）机器人零力拖动教学了解机器人动力学的基本公式理解机器人零力拖动的原理体验机器人零力拖动教学与科研内容（8）机器人阻抗控制教学了解机器人阻抗控制的概念理解机器人阻抗控制实现的原理体验单关节阻抗控制教学课程与科研方向《机器人学导论》《机器人控制技术》《电机与伺服控制》《机器人伺服驱动技术》《机器人机电一体化技术》《机器人技术基础》《运动控制》《Matlab建模与仿真》教学课程科研方向机器人运动学机器人动力学建模机器人力控算法机器人应用（装配、打磨、抛光）主要客户谢谢***************************