工业机器人程序编辑与指令.pptx

第7章工业机器人程序编辑与指令《工业机器人基础及应用编程技术》工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第1页。

目录页PAGEOFCONTENT7.1示教程序编辑界面7.2动作指令7.3指令的编辑7.4控制指令工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第2页。

示教程序编辑界面7.1机器人在线程序编程均在示教器上进行，程序编辑器人在线程序编程均在示教器上进行，程序编辑界面及相应的信息内容如图7-1：界面及相应的信息内容如图7?1：图7?1示教程序编辑界面工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第3页。

动作指令7.2动作指令功能：以指定的移动速度和移动方式使机器人向作业空间内的指定目标位置移动的指令，一条动作指令主要由以下几部分组成，如图7-2所示。（1）动作类型：指定向目标位置运动的轨迹控制；（2）位置数据：指定目标位置的位置信息；（3）移动速度：指定机器人的移动速度；（4）定位类型：指定是否在目标位置定位。图7?2动作指令基本组成工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第4页。

动作指令7.2（1）关节动作J7.2.1.动作类型图7?3关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法，其动作示意如图7-3。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。关节移动速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec、msec中选择。移动中的工具姿势不受到控制。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第5页。

动作指令7.2（2）直线动作L图7?4直线动作是以线性方式对从动作开始点到结束点的工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法，其动作示意如图7-4。在对结束点进行示教时记述动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第6页。

动作指令7.2回转动作是使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点以工具中心点为中心回转的一种移动方法，其动作示意如图7-5。将开始点和目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制。此时，移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心点移动的情况下）通过线性方式进行控制。图7?5工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第7页。

动作指令7.2（3）圆弧动作C图7?6圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法，其动作示意如图7-6。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第8页。

动作指令7.2注：第三点的记录方法：记录完P[2]后，会出现：2：CP[2]P[…]500mm/secFINE将光标移至P[…]行前，并示教机器人至所需要的位置，按【SHIFT】+F3【TOUCHUP】记录圆弧第三点。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第9页。

动作指令7.2（4）C圆弧动作A图7?7圆弧动作指令下，需要在1行中示教2个位置也即经过点和终点，C圆弧动作指令下，在1行中只示教1个位置，在连续的3个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作，如图7-7所示。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第10页。

动作指令7.21.直角坐标值7.2.2.位置数据图7?8基于直角坐标值的位置数据，如图7-8所示，通过４个要素来定义：直角坐标系中的工具中心点（工具坐标系原点）位置、工具方向（工具坐标系）的斜度、形态、所使用的直角坐标系。直角坐标系中使用世界坐标系或用户坐标系。工业机器人程序编辑与指令全文共111页，当前为第11页。

动作指令7.22.位置和姿势（1）位置（x,y,z）标值来表示直角坐标系中的工具中心点（工具坐标系原点）位置。（2）姿势（w,p,r）系中的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴的回转角来表示。3.形态形态（Configuration）是指机器人主体部分的姿势。有多个满足直角坐标