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基于S7-200PLC的三自由度机械手臂结构与控制系统设计
摘要
机械手可分为气动机械手、液压机械手、电气机械手和机械手。本项目中设计的机械手是气动机械手，使用起来简单、方便、安全。介绍了现代工业机器人的概念、机械手的自由程度、组成和分类、气动技术的优点、PLC控制特性以及机械手在国内外三自由度控制系统的发展。本文对机械手进行了近似的设计，确定了机械手的自由程度、坐标的形状和一些技术参数。本文还讨论了一些硬件结构和软件控制方法，以及实现三自由度机械手控制系统编程的方法。
关键词：S7-200PLC，三自由度、机械手、气动、工业机器人
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