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第十一届“恩智浦”杯全国
大学生智能汽车竞赛
技术报告
学校：杭州电子科技大学
队伍名称：杭电光电1队
参赛队员：陈杭、张宇彤、王吉
带队老师：陈龙、高明煜
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出
版论文集中。
参赛队员签名：陈杭、张宇彤、王吉
带队教师签名：陈龙、高明煜
日期：2016/08/12
2
摘要
本文介绍了杭州电子科技大学的队员们在准备此次比赛中的成果。本次
比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用带
MK60DN512ZVLQ10单片机的K60环境，软件平台为Keil开发环境。
文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智
能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等
许多方面。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，
相应的时间片用来控制车体的平衡，留下的时间片用来控制速度和转向，由
CCD摄像头采集赛道信息至主板的LM1881进行信号的分离，并递送分离后的信
息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序
对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车
在赛道上精彩漂亮的飞驰！
为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用
了多套方案进行比较。更新了SD卡技术实时存储赛道信息。硬件上为了稳
定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整
车的电源裕度更大，硬件鲁棒性更强。为更好的分析调车数据，我们继承并
且改进上届的上位机，用C#软件编写了新的上位机程序来进行车模调试，很
大程度上提高了调车效率。在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方
案完全是可行的。
关键字：飞思卡尔智能车，MK60DN512ZVLQ10，CCD摄像头，PID控制，存储器，
C#上位机
3
Abstract
ThispaperintroducestheHangzhouDianziUniversityplayersinpreparationfor
theachievementsinthismatch.ThegameUSESthecompetitioncommitteeprovided
forsimulationmodels,MK60DN512ZVLQ10microcontrollerhardwareplatform
usingbeltK60environment,softwareplatformfortheKeildevelopment
environment.
Thispaperintroducestheoursmartcarcontrolsystemhardwareandsoftware
structureanddevelopmentprocess,theentireintelligentcarinvolvesthemechanical
adjustmentmodels,sensorselection,signal
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