3.1.1 机器人的基本术语.pptx

第四周模块二工业机器人机械安装调试项目3工业机器人本体结构认知

知识点与技能点知识点掌握工业机器人的结构理解工业机器人各机构组成及原理技能点会用图形符号与术语表示机器人的机械结构项目3工业机器人本体结构认知

任务3.1工业机器人的发展历程认知学习任务描述了解机器人的基本术语掌握机器人的图形符号体系和表示方法能够画出工业机器人的运动简图

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语1．关节关节（Joint）：即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，也是两构件直接接触并能产生相对运动的活动连接，如图3-1所示，A，B两部件可以做互动连接。高副机构，简称高副，指的是运动机构的两个构件通过点或线的接触而构成的运动副。例如齿轮副和凸轮副就属于高副机构。平面高副机构拥有两个自由度，即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动。相对而言，通过面的接触而构成的，叫作低副机构。任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语（a）回转副（b）移动副（c）回转移动副（d）球面副图3-1机器人的关节任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语关节是各杆件间的结合部分，是实现机器人各种运动的运动副，由于机器人的种类很多，其功能要求不同，关节的配置和传动系统的形式都不同。（1）回转关节回转关节又叫做回转副，旋转关节，是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个构件之间只做相对转动的运动副。（2）移动关节移动关节，又叫做移动副、滑动关节，是使两杆件的组件中的一件相对于另一件作直线运动的关节，两个构件之间只做相对移动。任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语（3）圆柱关节圆柱关节又叫做回转移动副，分布关节，是使两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节，两个构件之间除了作相对转动之外，还同时可以作相对移动。（4）球关节球关节，又叫做球面副，是使两杆件间的组件中的一件相对于另一件在三个自由度上绕一固定点转动的关节，即组成运动副的两构件能绕一球心作三个独立的相对转动的运动副。任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语2．连杆连杆（Link）：指机器人手臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械连杆机构中两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件。例如在往复活塞式动力机械和压缩机中，用连杆来连接活塞与曲柄。连杆多为钢件，其主体部分的截面多为圆形或工字形，两端有孔，孔内装有青铜衬套或滚针轴承，供装入轴销而构成铰接。任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.1机器人的基本术语3．刚度刚度（Stiffness）：是机器人机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量之比来度量。在弹性范围内，刚度是零件载荷与位移成正比的比例系数，即引起单位唯一所需的力。它的倒数成为柔度，即单位力引起的位移。刚度分为静刚度和动刚度。在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体（Rigidbody）。在运动中，刚体任意一条直线在各个时刻的位置都保持平行。任务3.1机器人的基本术语与图形符号