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第十一届“恩智浦”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学校：南通大学
队伍名称：南通大学e芯三队
参赛队员：张浩宇
于建国
袁吉收
带队教师：杨永杰
I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用
技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会
和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出
版论文集中。
参赛队员签名：张浩宇
于建国
袁吉收
带队教师签名：杨永杰
日期：2016.8.15
II
摘要
本文设计的智能车系统以MK60FN512VLQ150微控制器为核心控制单元，通过
线性CCD检测赛道信息，利用跳变沿寻找边界；通过编码器检测模型车的实时
速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模
型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用
虚拟示波器、Labview上位机、SD卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量
硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
关键字：MK60FN512VLQ15，PID，TLS1401
III
Abstract
InthispaperwewilldesignasmartcarsystembaseonMK60FN512VLQ15asthe
micro-controllerunit.WeusealinearCCDsensortoobtainlaneimageinformation.
Aninferresensorisusetomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrol
methotoadjusttherotatespeeofdrivingelectromotorandirectionofsteering
electromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeeandirection.Inorder
toincreasethespeeanthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwarean
softwaretestsarecarrieonantheadvantagesandisadvantagesofthedifferent
schemesarecomparebyusingtheMFCsimulationplatform,SDcarmodulean
、
thekeyboarmodule.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartca
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