3.1.3 机器人的图形符号表示 (1).pptx

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示1．四种坐标机器人的机构简图机器人的机构简图是描述机器人组成机构的直观图形表达形式，是将机器人的各个运动部件用简便的符号和图形表达出来，此图可用上述图形符号体系中的文字与代号表示。常见四种坐标机器人的机构简图如图3-2所示。任务3.1机器人的基本术语与图形符号

任务1.1工业机器人的发展历程认知（a）直角坐标系（b）圆柱坐标系（c）极坐标系（d）多关节型图3-2典型机器人机构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示2．机器人运动原理图机器人运动原理图是描述机器人运动的直观图形表达形式，是将机器人的运动功能原理用简便的符号和图形表达出来，此图可用上述的图形符号体系中的文字与代号表示。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-3机构运动示意图图3-4机构运动原理图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示3．机器人传动原理图将机器人动力源与关节之间的运动及传动关系用简洁的符号表示出来，就是机器人传动原理图。机器人的传动原理图是机器人传动系统设计的依据，也是理解传动关系的有效工具。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-5PUMA-262关节型机器人结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示4．典型机器人的结构简图（1）KUKA公司的KR5SCARA该四自由度机器人结构简单，有3个转动关节，1个螺纹移动关节。其结构如图3-7所示。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-7KR5SCARA的结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示4．典型机器人的结构简图（2）ABB公司的IRB2400ABB、FUNAC、KUKA的大多数产品均为六自由度机器人MOTOMAN也有六自由度产品，它们的关节分布比较类似，多采用安川交流驱动电动机。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-8IRB2400的结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示4．典型机器人的结构简图（3）FUNAC公司的R-2000Ib任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-9R2000Ib的结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示4．典型机器人的结构简图（4）MOTOMAN公司的IA20MOTOMAN公司的IA20是七自由度机器人，其结构简图如图3-10所示。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-10IA20的结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号

学习任务实施3.1.3机器人的图形符号表示4．典型机器人的结构简图（5）MOTOMAN公司的DIA10MOTOMAN公司的DIA10产品的结构较为复杂，有15个自由度，其结构简图如图3-11所示。任务1.1工业机器人的发展历程认知图3-11DIA10的结构简图任务3.1机器人的基本术语与图形符号