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;三角测距法;01;激光三角测距法主要是通过一束激光以一定的入射角度照射被测目标，激光在目标表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupledDevice，感光耦合组件）位置传感器上。;三角测距激光雷达的原理：
首先激光发射器（Laser）发射激光，打到物体（Object）表面时，将反射至CMOS相机处，经过相机焦点与图像交于X1。经过相机焦点O做激光的平行线交相机成像于X2处，X1X2间距离为x，相机焦距为f。易得△OAB~△X1X2O，则可以很容易测算出距离值d。
;02;当发射源向目标物体发射光束，光束反射之后被传感器接收，依据这期间的时间差，就可以计算出同目标物体之间的距离，这就是飞行时间测距法（TimeofFlight,简称ToF）。;发射出的激光在遇到物体后折射回来被CMOS传感器接收，来测得本体到障碍物的距离。;由于光速过快，对计时器精度要求高，测量精度1m对应时间精度ns；测量精度cm则对应时间精度ps。故而，在实际应用中通常采用测量型号相位代替直接测量时间。;ToF测量特点:
价格昂贵；
中远距离精度高、近距离较差；
测距范围广；
抗干扰能力强，可用于室外定位；
当测量物体较近，即D值较小时，由于对计时器精度较高，故而测量精度一般。
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