9.3.1 调查故障原因的方法.pptx

学习任务描述掌握工业机器人本体常见的故障和排除任务9.3工业机器人本体常见故障排除

学习任务实施机器人的故障有如下情况：①一旦发生故障，直到修理完毕不能运行的故障②发生故障后，放置一段时间后，又可以恢复运行的故障。③即使发生故障，只要关闭电源后再重新上电，则又可以运行的故障。④即使发生故障，立即就可以再次运行的故障。⑤非机器人本身，而是系统侧的故障导致机器人异常动作的故障。⑥因机器人侧的故障，导致系统侧异常动作的故障。9.3.1调查故障原因的方法任务9.3工业机器人本体常见故障排除

学习任务实施（1）是哪一个轴部位出现了异常？首先要了解哪一个轴部位出现了异常现象。如果没有明显异常动作而难以判断时，应对：①有无发出异常声音的部位②有无异常发热的部位③有无出现间隙的部位（2）哪一个部件有损坏的情况判明发生异常的轴后，应调查哪一个部件是导致异常发生的原因。一种现象可能是由多个部件导致的。故障现象和原因如下表所示。（3）问题部件的处理判明出现问题的部件后，进行处理。9.3.1调查故障原因的方法任务9.3工业机器人本体常见故障排除

学习任务实施（1）减速机减速机损坏时会发生振动、异常声音。此时，会妨碍正常运转，导致过载、偏差异常，出现异常发热现象。此外，还会出现完全无法动作及位置偏差。1）检查方法检查润滑油中铁粉量：润滑油中的铁粉量增加浓度约在1000ppm以上时则有内部破损的可能性。检查减速机温度：温度较通常运转上升10°时基本可判断减速机已损坏。2）处理方法——更换减速机。9.3.2各个零部件的检查及处理任务9.3工业机器人本体常见故障排除

学习任务实施（2）马达马达异常时，停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。此外，还会出现异常发热和异常声音等情况。由于出现的现象与减速机损坏时的现象相同，很难判定原因出现在哪里，因此，应同时进行减速机的检查。1）调查方法检查有无异常声音、异常发热的现象。2）处理方法——更换马达9.3.2各个零部件的检查及处理任务9.3工业机器人本体常见故障排除

学习任务实施（1）在更换轴电机与减速器前需要做的准备工作：1）在对机器人进行维修时务必先切断电源；2）拆除电机罩；3）拔掉相应轴电机接头以及气管接头；（2）更换六轴电机与减速器（3）更换二轴减速器与电机（4）更换马达1）注意2）更换J1轴马达①拆卸；②装配9.3.3更换零部件任务9.3工业机器人本体常见故障排除