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工业机器人变量类型与管理
目
录contents变量介绍0102变量类型03变量管理
变量介绍01
变量介绍01机器人的程序语法与C语言相近支持各种嵌套结构程序中的位置、IO、参数等都是通过各种类型的变量记录，通过相应语法调用程序中除语法外的参数都可以称为变量机器人的位置称为位置型变量，如PTP(ap0)，这里PTP为语法，表示点到点的运动，ap0就是位置变量。ap0是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显示或修改在变量监控界面可以新建、修改变量在程序修正界面也可以新建、修改变量
变量类型02
变量类型02基本类别常用于运算和条件
变量类型02基本类别常用于运算和条件名称中文释义数据长度范围BOOL布尔型1TRUE/FALSEDINT整型32-2147483648～2147483647DWORD双字型32?LREAL双精度浮点型64?REAL浮点型32?STRING字符串?“a、robot”最长255字符
变量类型02位置包含保存机器人运动点数据新建示教点时就需要选择其对应类型名称中文释义说明AXISPOS关节坐标关节的角度CARTPOSEXT笛卡尔坐标世界坐标系中的坐标值CARTOSEXT外部笛卡尔参照系-
变量类型02系统和工具包含保存系统的用户坐标系和工具的类型新建用户坐标系和工具的时候需要选择对应的类型名称中文释义CARTREFSYS笛卡尔对象坐标系系统EXTERNALTCP外部TCPTOOL工具手
变量类型02输入输出模块包含系统输入输出I/O的类型名称中文释义AIN模拟量输入模块AOUT模拟量输出模块DIN开关量输入模块DINW开关量字输入模块DOUT开关量输出模块DOUTW开关量字输出模块IIN整数输入结构IOUT整数输出结构STRINGIN字符串输入类（String）STRINGOUT字符串输出类（String）
变量管理03
变量管理03变量监测菜单键→变量→变量监测进行查看、编辑、新建等操作。如果在点击新建变量按钮前选中的是P项目，则建立的变量应用于整个项目如果选中的是L程序则只能用于该程序同样也可以在系统或全局中新建变量，但强烈建议不要这么做
变量管理03变量监测—监测系统I/O点开系统选项，监控系统变量常用的有四种：IoDIn/IoDout：机器人输入输出变量，IoIIn/IoIOut：Modbus_TCP通信变量
变量管理03变量监测—监测系统I/O点开IoDIn监视输入变量状态使用了四个输入点：DI11：远程模式下机器人暂停命令DI12：远程模式下机器人启动命令DI31：远程模式下机器人重新加载程序DI25：真空吸附压力检测数显压力表
变量管理03变量监测—监测系统I/O点开IoDOut监视输出变量状态，点击变量后边的可以强制输出使用了六个输出点：DO16：装配工位定位气缸1电磁阀DO17：装配工位定位气缸2电磁阀DO18：装配工位定位气缸3电磁阀DO19：装配工位定位气缸4电磁阀DO24：三爪手爪气缸电磁阀DO25：双吸盘真空吸附电磁阀
变量管理03变量监测—新建变量选中程序[ttt]点击→
变量管理03变量监测—新建变量选中位置→关节坐标点击名称输入框，可更改名称点击确定
变量管理03变量监测—新建变量选中新建的变量，数值为初始值点击底部的示教按钮，记录机器人当前位置
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