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南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
A25.ESTUN双传送带跟随功能使用介版本号:V1.01
【V1.01】日期:2022/5/13
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
建议使用1.24之后的版本
适用于固定IO触发非视觉跟随。其他类型可做参考。
2、双传送带跟随注意事项
1)必须建立两个用户坐标系和两个动坐标系，并且动坐标系与用户坐标系一一对应；
2)传送带触发信号必须为两个，不可重复；
3)传送带设置界面动坐标系必须为两个，不可重复；
4）Run程序中需要写两个DI信号上升沿触发；
5）Main程序中写法为第一个传送带跟随并退出后，再进行第二个传送带的跟随。
3、传送带界面与Thunder电柜高速编码器接口（X2/X3）对应关系
1）X2口对应‘传送带跟随界面’传送带2，X3口对应传送带1
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4、传送带跟随配置说明
通过点击示教器“用户应用-传送带跟随”即可进入传送带跟随参数配置界面，该界面可对两个
传送带分别进行配置，在当前传送带配置界面中，可以进行传送带使能操作、脉冲当量查看与标定操
作、传送带位置与速度查看操作，也可以通过页面切换分别转至“传送带参数”、“跟随参数”、“触
发参数”、“视觉参数”四个配置界面进一步配置。
4.1脉冲当量标定
图4-1
详细标定步骤如下：
（1）根据当前的真实工具设置工具坐标系（建议使用针尖标定工具）；
（2）切换至传送带跟随界面，点击“脉冲当量”参数右侧的【标定】按钮，弹出脉冲当量标定对话
框，在传送带某一位置设定标记点P1，在位置A处停止传送带，点动机器人，使TCP与标记点P1
完全重合，点击【标定起始点】按钮记录当前位置，如图4-3所示，
图4-2
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（3）点动机器人至安全位置，点击【下一步】按钮，开启传送带，使其向前运动一段距离至位置B后
停止，点动机器人，使TCP与标记点P1重合，点击【标定结束点】按钮再次记录当前位置，如图
4-3所示；
（4）点击【计算】按钮，系统自动计算脉冲当量并显示在对话框上的“脉冲当量”一栏，点击【确
定】按钮即可完成标定操作。如图4-4所示；
图4-3图4-4
4.2传送带参数配置
界面及参数说明如图4-5所示：
两条传送带动坐
标系不可重复
图4-5
●类型：目前只支持直线型。
●方向：设置传送带的方向。
●动坐标系：与该传送带绑定的动坐标系。
●左边界/右边界：相对于与该传送带绑定的动坐标系X方向下抓取位置的左右边界值。
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●最晚启动位置：相对于与该传送带绑定的动坐标系X方向的机器人最晚启动位置。
●最晚同步位置：相对于与该传送带绑定的动坐标系X方向的机器人最晚同步位置。
4.3跟随参数配置
界面及参数说明如图4-6所示：
●速度系数/加速度系数/减速
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