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ER系列工业机器人
传送带跟随功能操作手册
RCS2V2.0
南京埃斯顿自动化股份有限公司
南京埃斯顿机器人工程有限公司
-本文档符合ISO体系要求，并会根据IPD体系变化更新-
ER系列工业机器人传送带跟随功能操作手册
文档修订记录
序版本修订日期修订概述修订人
号号
1V1.02021.04.22新建文档赵臻晖
2V2.02022.01.201、新增第2章：动坐标系标定；赵臻晖
2、修改第3.1节：传送带参数配置；
3、修改第3.2节：脉冲当量标定；
4、修改第3.6节：视觉协议；
5、新增第4.8节：WaitConvDis指令；
6、修改第4.9节：跟随支持的指令集；
7、修改第5章：跟随轨迹点位生成；
8、修改第6.1节：使用步骤；
9、新增第6.4节：场景示例3；
10、新增第7.4节：跟随丢弃信息显示。
I
ER系列工业机器人传送带跟随功能操作手册
目录
前言1
读者对象1
注意事项1
安全说明1
第1章概述2
第2章动坐标系标定4
2.1跟随坐标系关系4
2.2动坐标系标定4
2.2.1直线传送带动坐标系标定5
2.2.2圆盘传送带动坐标系标定6
第3章配置说明7
3.1传送带参数配置7
3.2脉冲当量标定8
3.2.1直线传送带脉冲当量标定8
3.2.2圆盘传送带脉冲当量标定10
3.2.3脉冲当量验证10
3.3跟随参数配置11
3.4触发参数配置11
3.5视觉参数配置13
3.6视觉协议13
第4章指令说明15
4.1WaitWObj15
4.2MovLSync16
4.3MovJSyncQuit17
4.4MovLSyncQuit18
4.5SetTargetPos19
4.6SetSyncoord19
4.7SynCToUserC20
4.8WaitConvDis20
4.9跟随支持的指令集21
第5章跟随轨迹点位生成22
第6章现场配置说明24
6.1使用步骤24
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