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循迹避障小车设计报告
项目名称:智能小车
系别:信息工程系
专业:11电气工程及其自动化
姓名:刘亮、崔占闯、韩康
指导老师:王蕾
2
目录
摘要:
关键词:
绪论:
一、系统设计
1.1、任务及要求
1.2车体方案认证与选择
二、硬件设计及说明
2.1循迹+避障模块
2.2主控模块
2.3电机驱动模块
2.4机械模块
2.5电源模块
三、自动循迹避障小车总体设计………………..7
四、软件设计及说明
4.1系统软件流程图
4.2系统程序
五、系统测试过程
六、总结
七、附录:系统元器件
3
4
5
车的行进方向。单片机驱动直流电机一般有
两种方案:第一,勿需占用单片机资源,直接选
择有PWM功能的单片机,这样可以实现精确调
速;第二,可以由软件模拟PWM输出调制,需要
占用单片机资源,难以精确调速,但单片机型号
的选择余地较大。考虑到实际情况,本文选择第
二种方案。CPU使用STC89C52单片机,配合软
件编程实现。
(二)智能小车的现状
现智能小车发展很快,从智能玩具到其它各
行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、
检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能,这几节
的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。
比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我
们此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。
一、系统设计
本组智能小车的硬件主要有以STC89C52单片机作为核心的主控器部分、自
动循迹+避障部分、电机驱动部分。电机驱动部分和其他部分由一个电源通过串
联供电。
小车硬件系统示意图如下:
6
STC89C
自动循电机驱
52
电源5V
供电功能控
1.1、任务及要求
设计一个基于直流电机的自动循迹避障小
车,使小车能够自动检测地面黑色轨迹和道路两
侧的挡板(没有黑线时),并沿着黑色轨迹和挡
板行驶。
检测(黑线)软件控制驱动电机控制小车
1.2、车体方案认证与选择
方案一:自己动手制作电动车,一方面材料
缺少,另一方面制作过程要花费大量的时间,而
且同学中手艺也不好,制作出来的小车还可能机
械性能不好。考虑到时间与性能这两方面,我们
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放弃了这一方案
方案二:购买小车全套零件,购买的小车全
套零件具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动
电路。易改装,好控制。机械性能有保障。
小车图片如下:
综合考虑,最终选择方案二
二、硬件设计及说明
2.1循迹+避障模块
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