- 1、本文档共17页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
FanucROBOGUIDE软件二次开发:机器人运软件二次开发:机器人运
动学基础动学基础
FanucROBOGUIDE软件简介软件简介
1.ROBOGUIDE软件功能软件功能
FanucROBOGUIDE是一款由Fanuc公司开发的机器人离线编程和仿真软件。它提供了丰富的功
能,帮助用户在虚拟环境中设计、编程和测试机器人系统,从而减少实际生产线的调试时间和成
本。主要功能包括:
•机器人编程机器人编程:用户可以使用直观的界面进行机器人编程,包括点位示教、路径规划和程
序编辑。
•系统仿真系统仿真:软件能够模拟机器人和周边设备的运动,检查程序的可行性,避免碰撞,优
化节拍时间。
•二次开发二次开发:ROBOGUIDE支持二次开发,允许用户通过API接口编写自定义程序,扩展软
件功能,实现更复杂的自动化任务。
•离线编程离线编程:无需实际机器人,即可在软件中完成编程,大大提高了编程效率和安全性。
•真实环境模拟真实环境模拟:软件能够模拟真实的工厂环境,包括机器人、工件、夹具、传感器等,
提供接近实际的仿真体验。
2.ROBOGUIDE软件界面软件界面
ROBOGUIDE的用户界面设计直观,易于操作,主要由以下几个部分组成:
•主菜单主菜单:位于屏幕顶部,提供文件、编辑、视图、插入、仿真、工具等选项,用于控制
软件的基本功能。
•工具栏工具栏:包含常用的工具按钮,如新建、打开、保存、运行仿真、停止仿真等,方便快
速访问。
•工作区工作区:中央区域,显示3D模型和机器人工作站。用户可以在这里进行机器人编程和系
统布局。
•属性面板属性面板:显示当前选中对象的属性,允许用户修改对象的参数,如位置、姿态、速度
等。
•程序编辑器程序编辑器:用于编写和编辑机器人程序,支持Fanuc的指令集,用户可以在这里输入和
修改程序代码。
•仿真控制面板仿真控制面板:提供仿真控制功能,包括启动、暂停、停止仿真,以及设置仿真速度
等。
2.1示例:使用示例:使用ROBOGUIDE进行机器人点位示教进行机器人点位示教
假设我们有一个FanucR-2000iB机器人,需要在ROBOGUIDE中示教三个点位。以下是具体步
骤:
1.打开打开ROBOGUIDE:启动软件,选择“新建”创建一个新的工作站。
2.导入机器人导入机器人:从“插入”菜单中选择“机器人”,然后选择“FanucR-2000iB”。
3.设置工作环境设置工作环境:在工作区中放置工件和夹具,调整机器人位置。
4.点位示教点位示教:使用鼠标点击机器人末端执行器,然后在工作区中点击需要到达的位置,记
录点位。
5.编辑程序编辑程序:在程序编辑器中,可以看到自动生成的点位程序,如下所示:
LBL[1]
JP[1]100%FINE
JP[2]100%FINE
JP[3]100%FINE
LBL[2]
这里P[1]、P[2]和P[3]分别代表我们示教的三个点位。
6.运行仿真运行仿真:点击工具栏上的“运行仿真”按钮,观察机器人是否能够准确到达示教的点
位。
通过以上步骤,我们可以在ROBOGUIDE中完成机器人点位的示教和程序的编写,为实际生产提
供参考和验证。
机器人运动学基础机器人运动学基础
3.运动学概念运动学概念
在机器人学中,运动学运动学是研究机器人运动而不考虑其动力学特性的学科。它主要关注机器人的位
置、速度和加速度,而不涉及驱动这些运动所需的力量或扭矩。运动学分为两个主要部分:正向
运动学和逆向运动学。
3.1正向运动学分析正向运动学分析
正向运动学(ForwardKinematics,FK)是给定机器人各关节的角位置,计算机器人末端执行器在
空间中的位置和姿态的过程。这通常涉及到将关节角度转换为笛卡尔坐标系下的位置和方向。
示例代码示例代码
假设我们有一个简单的两关节机器人臂,关节角度分别为theta1和theta2,关节长度分别为
l1和l2。我们可以使用以下Python代码来计算末端执行器的位置:
importmath
#定义关节角度和长度theta1=math.radians
您可能关注的文档
- Siemens TIA Portal软件二次开发:TIAPortal项目数据的读取与写入.pdf
- Siemens TIA Portal软件二次开发:使用TIAPortalAPI进行项目配置.pdf
- Rockwell Automation RSLogix软件二次开发:二次开发中的错误处理与调试技巧.pdf
- Rockwell Automation RSLogix软件二次开发:基于RSLogix5000的网络与安全配置.pdf
- Rockwell Automation RSLogix软件二次开发:自定义功能块设计与实现.pdf
- RockwellAutomationRSLogix软件二次开发:RSLogix5000高级编程技巧.pdf
- RockwellAutomationRSLogix软件二次开发:RSLogix5000软件二次开发案例分析.pdf
- RockwellAutomationRSLogix软件二次开发:RSLogix5000软件二次开发环境搭建.pdf
- RockwellAutomationRSLogix软件二次开发:RSLogix5000软件基础操作.pdf
- RockwellAutomationRSLogix软件二次开发:RSLogix5000软件通信协议深度解析.pdf
- 第十一章 电流和电路专题特训二 实物图与电路图的互画 教学设计 2024-2025学年鲁科版物理九年级上册.docx
- 人教版七年级上册信息技术6.3加工音频素材 教学设计.docx
- 5.1自然地理环境的整体性 说课教案 (1).docx
- 4.1 夯实法治基础 教学设计-2023-2024学年统编版九年级道德与法治上册.docx
- 3.1 光的色彩 颜色 电子教案 2023-2024学年苏科版为了八年级上学期.docx
- 小学体育与健康 四年级下册健康教育 教案.docx
- 2024-2025学年初中数学九年级下册北京课改版(2024)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年初中科学七年级下册浙教版(2024)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年小学信息技术(信息科技)六年级下册浙摄影版(2013)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年小学美术二年级下册人美版(常锐伦、欧京海)教学设计合集.docx
文档评论(0)