Fanuc ROBOGUIDE软件二次开发：自定义机器人程序与宏指令.pdf

FanucROBOGUIDE软件二次开发：自定义机软件二次开发：自定义机

器人程序与宏指器人程序与宏指

FanucROBOGUIDE软件简介软件简介

1.ROBOGUIDE软件功能概述软件功能概述

FanucROBOGUIDE是一款由Fanuc公司开发的机器人离线编程和仿真软件。它提供了丰富的功

能，帮助用户在虚拟环境中设计、测试和优化机器人程序，从而减少实际生产线上的调试时间和

成本。ROBOGUIDE的主要功能包括：

•机器人编程机器人编程：用户可以使用直观的界面创建和编辑机器人程序，支持Fanuc的原生编程语

言。

•3D仿真仿真：软件提供3D图形引擎，能够真实模拟机器人及其工作环境，包括工件、夹具和

周边设备。

•碰撞检测碰撞检测：ROBOGUIDE能够检测机器人在运动过程中与周围物体的潜在碰撞，帮助用

户避免实际操作中的损坏。

•路径优化路径优化：软件内置算法可以优化机器人的运动路径，减少循环时间，提高生产效率。

•导入导入CAD数据数据：支持导入各种CAD格式的文件，便于创建或导入复杂的工件模型。

•实时监控实时监控：在仿真过程中，可以实时监控机器人的状态和运动参数，进行调整和优化。

2.ROBOGUIDE软件界面介绍软件界面介绍

ROBOGUIDE的界面设计直观且功能强大，主要由以下几个部分组成：

•主菜单主菜单：位于屏幕顶部，提供文件、编辑、视图、插入、仿真、工具等选项，用于控制

软件的基本操作。

•工具栏工具栏：紧邻主菜单下方，包含常用的快捷按钮，如新建、打开、保存、运行仿真等。

•工作区工作区：占据界面的大部分空间，显示3D模型和机器人工作环境。用户可以在此区域移

动、旋转视角，查看机器人运动轨迹。

•机器人控制面板机器人控制面板：位于工作区的一侧，用于控制机器人的运动，包括手动移动、程序编

辑和运行。

•属性面板属性面板：显示当前选中对象的属性，用户可以在此调整对象的参数，如位置、旋转角

度、颜色等。

•仿真控制面板仿真控制面板：用于控制仿真的开始、暂停、停止和速度，以及碰撞检测的开关。

2.1示例：创建一个简单的机器人程序示例：创建一个简单的机器人程序

假设我们有一个FanucLRMate200iD/7L机器人，需要它执行一个简单的拾取和放置任务。下面

是如何在ROBOGUIDE中创建这样一个程序的步骤：

1.打开打开ROBOGUIDE：启动软件，选择“新建”创建一个新的项目。

2.选择机器人模型选择机器人模型：在“插入”菜单中选择“机器人”，然后选择FanucLRMate200iD/7L。

3.导入工件模型导入工件模型：使用“插入”菜单中的“模型”选项，导入一个工件的CAD模型。

4.创建程序创建程序：在机器人控制面板中，选择“程序编辑器”，创建一个新的程序。程序名可以

命名为PickAndPlace。

5.编写程序代码编写程序代码：在程序编辑器中，使用Fanuc的原生编程语言，编写如下代码：

;程序注释：这是一个简单的拾取和放置程序

;定义程序

PROCPickAndPlace()

;定义初始位置

LP[1]100mm/secFINE

;拾取工件

LP[2]100mm/secFINE

;放置工件

LP[3]100mm/secFINE

;返回初始位置

LP[1]100mm/secFINE

ENDPROC

在上述代码中，L指令表示线性运动，P[1]、P[2]和P[3]是预定义的位置点，100mm/

sec是运动速度，FINE表示运动精度。

6.定义位置点定义位置点：在机器人控制面板中，手动移动机器人到初始位置、拾取位置和放置位

置，然后在“位置点”列表中保存这些位置。

7.运行仿真运行仿真：在仿真控制面板中，选择“运行”按钮，观察机器人是否按照预期的程序执行

任务。

通过以上步骤，我们可以在ROBOGUIDE中创建并测试一个简单的机器人程序，这有助于在实际

生产前进行充分的规划和调试，确保机器人操作的准确性和效率。