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中文摘要
深度估计是三维重建、环境感知和视点合成等技术的关键环节。激光雷达测距是
一种较为精确的深度信息获取方法，但激光雷达的发射装备太昂贵。使用图像处理的
方式完成深度估计任务有两类方法，分别是双目深度估计和单目深度估计，双目深度
估计有较明显的缺点，例如硬件体积大，计算量大。单目深度估计虽然没有上述问题，
但由于不同视距下拍摄到的图像存在相同的情况，而因此产生的深度值多义性会一
定程度导致：1)明显的对象缺失问题；2)相邻深度边缘细节模糊。近年来，深度学习
的发展极大地提高了深度估计的
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