Yaskawa MotoSim软件二次开发：MotoSim软件在自动化生产线中的应用.pdf

YaskawaMotoSim软件二次开发：软件二次开发：MotoSim软件软件

在自动化生产线中的应用在自动化生产线中的应用

MotoSim软件概述软件概述

MotoSimEG是安川电机开发的一款用于模拟和编程其机器人产品的软件。它提供了一个虚拟环

境，允许用户在实际部署机器人之前进行设计、编程和测试。MotoSimEG支持多种安川机器人

型号，包括MOTOMAN系列，使得用户能够创建和优化自动化生产线的布局和流程。

1.MotoSim软件特点软件特点

•虚拟仿真虚拟仿真：MotoSimEG能够创建机器人的虚拟模型，模拟其在真实环境中的运动和操

作，帮助用户在实际安装前发现并解决问题。

•编程支持编程支持：软件内置了安川机器人的编程语言，如INFORMIII，允许用户直接在软件中

编写和测试机器人程序。

•离线编程离线编程：用户可以在离线状态下进行编程，无需实际机器人在场，节省了时间和成

本。

•集成开发环境集成开发环境：MotoSimEG提供了一个集成的开发环境，包括编程、仿真和调试工具，

使得开发过程更加高效。

2.二次开发的重要性与应用场景二次开发的重要性与应用场景

2.1重要性重要性

MotoSimEG的二次开发允许用户根据特定的自动化需求定制软件功能，提高生产效率和灵活

性。通过二次开发，可以实现更复杂的自动化任务，如多机器人协同作业、高级路径规划和实时

数据处理。

2.2应用场景应用场景

•生产线优化生产线优化：在自动化生产线的设计阶段，通过二次开发可以模拟不同的生产布局和流

程，找出最优方案。

•多机器人协同多机器人协同：在需要多台机器人协同工作的场景中，二次开发可以实现机器人之间的

通信和协调，确保生产过程的顺畅。

•高级路径规划高级路径规划：对于需要精确路径控制的应用，如焊接、喷涂等，二次开发可以实现更

高级的路径规划算法，提高作业精度。

•实时数据处理实时数据处理：在生产过程中，实时收集和处理数据对于监控和优化生产至关重要。二

次开发可以集成数据处理模块，实现这一功能。

二次开发示例：多机器人协同作业二次开发示例：多机器人协同作业

在自动化生产线中，多机器人协同作业是一个常见的需求。下面通过一个示例来展示如何在

MotoSimEG中通过二次开发实现这一功能。

3.示例场景示例场景

假设我们有一个自动化生产线，需要两台机器人协同完成一个零件的装配任务。一台机器人负责

抓取零件，另一台机器人负责装配。为了确保作业的高效和安全，我们需要实现两台机器人之间

的通信和协调。

4.实现步骤实现步骤

1.定义机器人角色定义机器人角色：在MotoSimEG中，首先定义两台机器人的角色和任务。

2.设置通信接口设置通信接口：通过二次开发，设置两台机器人之间的通信接口，可以使用TCP/IP协议

进行数据交换。

3.编写控制逻辑编写控制逻辑：使用MotoSimEG的编程语言，编写控制逻辑，确保一台机器人完成抓取

后，另一台机器人开始装配。

5.代码示例代码示例

;定义通信变量

VARcommVar:BYTE;

;机器人1：抓取零件

PROCrobot1Task

;等待装配机器人完成前一个任务

WHILEcommVar=0DO

WAIT0.1

ENDWHILE

;重置通信变量

commVar=0

;执行抓取动作

;假设抓取动作由MOVEJ指令完成

MOVEJP1,V100,Z10,tool1

;完成抓取后，通知装配机器人

commVar=1

ENDPROC

;机器人2：装配零件

PROCrobot2Task

;等待抓取机器人完成抓取

WHILEcommVar=1DO

WAIT0.1

ENDWHILE

;重置通信变量

commVar=1

;执行装配动作

;假设装配动作由MOVEL指令完成

MOVELP2,V100,Z10,tool2

;完成装配后，通知抓取机器人

commVar=0

END