Fanuc ROBOGUIDE软件二次开发：ROBOGUIDE与外部软件的数据交换.pdf

FanucROBOGUIDE软件二次开发：软件二次开发：

ROBOGUIDE与外部软件的数据交换与外部软件的数据交换

FanucROBOGUIDE软件简介软件简介

1.ROBOGUIDE软件功能概述软件功能概述

FanucROBOGUIDE是一款由Fanuc公司开发的机器人离线编程和仿真软件。它提供了丰富的功

能，帮助用户在虚拟环境中设计、测试和优化机器人程序，从而减少实际生产线上的调试时间和

成本。ROBOGUIDE的主要功能包括：

•机器人编程机器人编程：用户可以使用直观的界面进行机器人编程，包括点位示教、路径规划和程

序编辑。

•仿真与验证仿真与验证：软件能够模拟机器人在真实环境中的运动，验证程序的可行性，检查碰撞

和干涉。

•二次开发二次开发：ROBOGUIDE支持二次开发，允许用户通过API接口与外部软件进行数据交

换，实现更复杂的功能集成。

•多机器人系统多机器人系统：支持多机器人协同作业的编程和仿真，适用于复杂生产线的规划。

•后处理后处理：能够将仿真结果转换为机器人控制器可识别的代码，便于实际应用。

2.ROBOGUIDE软件架构解析软件架构解析

ROBOGUIDE的软件架构设计为模块化，主要包括以下几个关键组件：

•图形用户界面（图形用户界面（GUI））：提供用户与软件交互的界面，包括机器人编程、场景搭建和仿

真控制。

•机器人模型库机器人模型库：包含Fanuc各种型号的机器人模型，用户可以根据需要选择合适的机器人

进行仿真。

•物理引擎物理引擎：用于模拟机器人在虚拟环境中的物理运动，包括碰撞检测和动力学分析。

•编程环境编程环境：支持Fanuc的机器人编程语言，如R-30iA和R-30iB，用户可以在此环境中编写

和编辑程序。

•二次开发接口二次开发接口：ROBOGUIDE提供了多种API，包括Python、C++和.NET，允许用户自定

义功能，与外部软件进行数据交换。

2.1二次开发接口示例：二次开发接口示例：PythonAPI

ROBOGUIDE的PythonAPI允许用户通过Python脚本控制仿真环境，实现数据的读取和写入。下

面是一个简单的示例，展示如何使用PythonAPI获取机器人当前的位置信息：

#导入ROBOGUIDEPythonAPI模块importroboguide

#创建一个ROBOGUIDE仿真环境实例sim_env=roboguide.create(RoboGuide,

RoboGuide)

#加载一个机器人模型robot=sim_env.load(M-10iA)

#获取机器人当前的位置信息current_position=robot.get_position()

#打印位置信息print(f当前机器人位置：{current_position})

在这个示例中，我们首先导入了roboguide模块，然后创建了一个仿真环境实例。接着，我们

加载了一个名为M-10iA的机器人模型，并使用get_position方法获取了机器人当前的位置信

息。最后，我们打印了这个位置信息。

2.2数据交换示例：与数据交换示例：与MATLAB的数据交互的数据交互

ROBOGUIDE还可以通过MATLAB接口与MATLAB进行数据交换，这对于进行复杂的数学计算

和数据分析非常有用。下面是一个示例，展示如何从MATLAB中读取数据，并在ROBOGUIDE中

控制机器人运动：

%加载ROBOGUIDEMATLAB接口

addpath(C:\Fanuc\ROBOGUIDE\MatlabInterface);

%创建一个ROBOGUIDE仿真环境实例

sim_env=roboGuideCreate();

%加载一个机器人模型

robot=roboGuideLoadRobot(sim_env,M-10iA);

%从MATLAB中读取数据

data=[1,2,3,4,5];

%将数据发送给ROBOGUIDE中的机器人

roboGuideSendData(robot,data,data);

%控制机器人运动到指定位置

roboGuideMove(robot,[100,200,300],[0,0,0,0]);

在这个MATLAB示例中，我们首先加载了ROBOGUIDE的MATLAB接口，然