Fanuc ROBOGUIDE软件二次开发：机器人末端执行器二次开发实践.pdf

FanucROBOGUIDE软件二次开发：机器人末软件二次开发：机器人末

端执行器二次开发实践端执行器二次开发实践

FanucROBOGUIDE软件简介软件简介

1.ROBOGUIDE软件功能概述软件功能概述

FanucROBOGUIDE是一款由Fanuc公司开发的机器人离线编程和仿真软件。它提供了丰富的功

能，包括但不限于：

•机器人编程机器人编程：用户可以创建和编辑机器人程序，无需实际机器人，即可在虚拟环境中进

行。

•3D仿真仿真：软件支持3D图形渲染，能够精确模拟机器人及其工作环境，包括工件、夹具和

周边设备。

•碰撞检测碰撞检测：ROBOGUIDE能够检测机器人与环境中的其他物体之间的潜在碰撞，帮助用

户优化机器人路径。

•路径规划路径规划：软件内置的路径规划工具可以帮助用户快速生成机器人运动路径，提高编程

效率。

•实时监控实时监控：用户可以实时监控机器人运动，调整速度和加速度，确保运动的平滑性和安

全性。

•导入导入CAD模型模型：支持导入各种CAD格式的模型，便于创建复杂的虚拟工作场景。

•导出代码导出代码：可以将虚拟环境中创建的程序导出为实际机器人可执行的代码，实现离线编

程到在线执行的转换。

2.ROBOGUIDE软件界面介绍软件界面介绍

ROBOGUIDE的用户界面直观且功能强大，主要由以下几个部分组成：

•主菜单主菜单：位于屏幕顶部，提供文件、编辑、视图、插入、仿真、工具、窗口和帮助等选

项。

•工具栏工具栏：包含常用的工具按钮，如新建、打开、保存、运行仿真、停止仿真等。

•工作区工作区：中央区域，用于显示3D模型和机器人运动。用户可以在此区域中添加、编辑和

删除对象。

•属性面板属性面板：显示当前选中对象的属性，允许用户修改这些属性。

•仿真控制面板仿真控制面板：用于控制仿真的开始、停止、速度调整等。

•机器人控制面板机器人控制面板：提供机器人编程和控制的详细选项，包括程序编辑、运动控制和参数

设置。

3.ROBOGUIDE软件基本操作软件基本操作

3.1创建新项目创建新项目

1.打开ROBOGUIDE软件。

2.点击“文件”菜单，选择“新建”。

3.选择一个机器人模型和工作环境，点击“确定”。

3.2导入导入CAD模型模型

1.在主菜单中选择“插入”-“CAD模型”。

2.浏览并选择需要导入的CAD文件，点击“打开”。

3.调整模型的位置和方向，使其适应工作环境。

3.3编辑机器人程序编辑机器人程序

1.在机器人控制面板中，选择“程序编辑”。

2.使用ROBOGUIDE的编程语言（如KAREL）编写或编辑程序。

//示例：机器人移动到指定位置

MOVEJP1,V100,Z50,TOOL1;

在这个示例中，MOVEJ指令用于控制机器人以关节运动方式移动到点P1，速度为V100，

安全距离为Z50，使用工具TOOL1。

3.保存程序，然后在仿真控制面板中运行仿真，检查程序的执行效果。

3.4运行仿真运行仿真

1.确保所有模型和程序都已正确设置。

2.点击仿真控制面板上的“运行”按钮，开始仿真。

3.使用控制面板调整仿真速度，观察机器人运动。

3.5导出机器人程序导出机器人程序

1.在主菜单中选择“文件”-“导出”-“机器人程序”。

2.选择导出格式和保存位置，点击“保存”。

3.确认导出设置，点击“确定”完成导出。

通过以上步骤，用户可以熟练掌握FanucROBOGUIDE软件的基本操作，为更复杂的机器人编程

和仿真打下坚实的基础。

机器人末端执行器基础知识机器人末端执行器基础知识

4.末端执行器的类型与应用末端执行器的类型与应用

机器人末端执行器，作为机器人手臂的“手”，在自动化生产中扮演着至关重要的角色。它们的类

型多样，应用广泛，主要可以分为以下几类：

1.夹持器（夹持器（Grippers））：用于抓取和释放物体，常见于装配、搬运等场景。夹持器可以是

两指的、三指的，甚至多指的，根据抓取物体的形状和大小进行选择。

2.真空吸盘（真空吸盘（VacuumCu