FanucROBOGUIDE软件二次开发：ROBOGUIDE二次开发案例分析.pdf

FanucROBOGUIDE软件二次开发：软件二次开发：

ROBOGUIDE二次开发案例分析二次开发案例分析

FanucROBOGUIDE软件简介软件简介

1.ROBOGUIDE软件概述软件概述

ROBOGUIDE是Fanuc公司开发的一款强大的机器人离线编程与仿真软件。它为用户提供了一个

虚拟的环境，可以在此环境中进行机器人程序的开发、测试和优化，而无需实际的机器人硬件。

ROBOGUIDE支持Fanuc全系列的机器人，包括但不限于弧焊、点焊、搬运、码垛、喷涂、装配

等应用。软件的核心优势在于其高度的仿真精度，能够精确模拟机器人在真实环境中的运动和行

为，从而大大提高了程序的准确性和效率。

2.ROBOGUIDE软件功能模块介绍软件功能模块介绍

ROBOGUIDE软件由多个功能模块组成，每个模块针对不同的应用领域，提供了专门的工具和环

境。以下是一些主要的功能模块：

1.HandlingPRO-用于搬运和码垛应用的模块，提供了自动路径规划和优化功能。

2.ArcWeldPRO-针对弧焊应用的模块，支持焊缝跟踪和焊接参数的优化。

3.SpotWeldPRO-点焊应用的模块，可以模拟点焊过程，包括电极磨损和焊点质量的评

估。

4.PaintPRO-喷涂应用的模块，支持复杂的喷涂路径规划和涂料流量的控制。

5.PalletPRO-专门用于托盘码垛的模块，可以自动计算最优的码垛模式。

6.AssemblyPRO-装配应用的模块，支持装配过程的仿真和优化。

每个模块都集成了Fanuc机器人控制器的仿真，用户可以在虚拟环境中编写和测试机器人程序，

确保在实际部署前程序的正确性和可行性。

3.ROBOGUIDE软件在工业自动化中的应用软件在工业自动化中的应用

ROBOGUIDE在工业自动化领域扮演着至关重要的角色，主要体现在以下几个方面：

•程序开发与测试程序开发与测试：在ROBOGUIDE中，用户可以创建虚拟的工厂环境，包括机器人、工

件、工具和周边设备。通过在虚拟环境中编写和测试程序，可以避免在实际环境中调试

时可能遇到的危险和成本。

•路径规划与优化路径规划与优化：ROBOGUIDE提供了强大的路径规划工具，可以自动计算机器人到达

目标点的最优路径，同时考虑避障和运动学限制。这大大提高了程序的效率和精度。

•离线编程离线编程：ROBOGUIDE支持离线编程，即在没有实际机器人硬件的情况下进行编程。

这使得程序可以在实际部署前进行充分的测试和优化，减少了现场调试的时间和成本。

•培训与教育培训与教育：ROBOGUIDE可以作为培训工具，帮助新员工或学生在安全的虚拟环境中

学习机器人编程和操作，而无需担心损坏实际设备。

•系统集成与验证系统集成与验证：在复杂的自动化系统中，ROBOGUIDE可以用于验证整个系统的集成

和协调，确保所有设备能够协同工作，达到预期的生产效率和质量。

3.1示例：使用示例：使用HandlingPRO模块进行搬运路径规划模块进行搬运路径规划

假设我们有一个简单的搬运任务，需要将工件从A点搬运到B点。在ROBOGUIDE中，我们可以

使用HandlingPRO模块来规划和优化这个路径。

1.创建虚拟环境创建虚拟环境：首先，在ROBOGUIDE中创建一个包含机器人、工件和目标位置的虚拟

环境。

2.定义搬运任务定义搬运任务：使用HandlingPRO模块，定义搬运任务，包括工件的起始位置A和目标位

置B。

3.路径规划路径规划：HandlingPRO会自动计算机器人从A点到B点的最优路径，同时考虑机器人的

运动学限制和避障需求。

4.优化与测试优化与测试：在虚拟环境中，可以对路径进行优化，例如调整速度、加速度等参数，以

达到最佳的搬运效率。同时，可以进行多次测试，确保程序的稳定性和可靠性。

#以下代码示例为伪代码，用于说明如何在ROBOGUIDE中使用HandlingPRO模块进行搬运路

径规划#实际的ROBOGUIDE编程使用的是Fanuc的专用编程语言，如R-30iA或R-30iB等。

#创建机器人对象robot=Robot(FanucLRMate200iD)

#定义工件和目标位置workpiece=Workpiece(Box)

position_A=Poi